直线运动倒立摆控制系统的研究两周汇报2_倒立摆控制系统分析

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直线运动倒立摆控制系统的研究两周汇报

工作进展：

通过这两周的学习，我自己解决了上周自己提出的三个问题，并且举一反三，从实例中提高了自我分析能力，现汇报自己的学习进展如下：

二级倒立摆控制系统的被控对象由：小车，下摆，上摆组成。同时我举一反三明白了其系统的机械部分由小车，上摆，下摆，导轨，皮带轮，传动皮带等构成，还有其电气部分由：电机，晶体管，直流动功率放大器，传感器以及保护电路组成。

二级倒立摆控制系统的控制方法有：状态反馈控制、FUZZY控制、应用REF神经网络和遗传算法相结合的控制方法、用前向或递归神经网络并结合最优控制、模糊控制算法、鲁棒最优控制，通过以上算法能够保证对该系统被控对象的控制。

存在的问题：

1、倒立摆的主要控制规律有哪些。

2、二级倒立摆控制系统的组成框图是怎么的。

3、最常见的三种控制方法：采用LQR最优控制器控制、采

用变结构控制其控制和采用模糊控制器进行控制。那么他们三者相比之下的优缺点有哪些。

姓名：庄金鑫

时间：2014.3.30