高性能的PLC控制步进电机在机器人机械手外文翻译_plc控制系统外文翻译

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高性能的PLC控制步进电机在机器人机械手

摘要：在最近几年，一个完整的多轴数字控制系统已经研制成功。本文

介绍了一个用工业可编程逻辑控制(PLC）来控制五轴转子位置，方向和速度，从而减少电路元件的数量，降低成本和提高可靠性。一些实验结果表明是由控制器的高性能和功能得来的。关键词：

PLC，机器人和步进电机。

1、简介

运动控制的主要目的是设计控制系统能实现真正的自动运动机器。这种性能必须达到优化机械，即生产力实现更高的工作速度，尽量减少能源要求，减少了使机械磨损的因素（1）。一个完全数字化的体系来说通过对基于总线控制系统的最大的灵活性应用系统提供高性能的伺服控制是必需的。在大多数情况下，PLC是一种固态装置，设计工作在嘈杂的工业环境并执行所有的逻辑功能，早先就实现了对鼓机电继电器开关，机械定时器和计数器的使用（2）。步进电机，通常用于微型电子计算机，现已广泛应用于机器人（3）。在本文中，我提出了各轴包含一个由plc控制的步进电机的五档速度控制轴机器人。(SLC 150)

2、可编程控制器

PLC，像一台电脑，采用了微处理器芯片进行处理和存储芯片来存储方案。PLC的基本结构如图1所示，输入设备是监控机器或被控制的过程的传感器。这些传感器的状态（ON或OFF）被输送到PLC控制器。取决于这些传感器输入状态的PLC的输出可能切换到活力马达，继电器，阀门等....,来控制机器或过程。SLC150的PLC[2]有10个输入，编号从1到10的，然后再从10数到1的IO当作 IO1的输入。SLCI50有12个输出编号从11至16，和111至116。

3、机器人的描述、图2显示了一个典型的机器人（4）。它由一英寸上有8-32螺纹孔的12英寸至14英寸大小的底板和炮塔——一个周围配备了传送带的旋转平台（它的每一英寸的中心有8-32螺纹孔）。这些孔配合安装在机器人的手臂和手腕马达的相对于其中心的不同地；，炮塔钳，可连接炮塔和炮塔轴；炮塔装载，可连接底板唇，覆盖炮塔马达，和支撑炮塔轴和炮塔。炮塔轴是用来保留炮塔和炮塔内的炮架集合，炮塔轴承（有两个）的呈递担保装入举行炮塔轴，推力 轴承安装在炮塔的轴上，以适应 机器人的重量，提供平稳和旋转 炮塔，推力垫圈安装在炮塔轴接口的推力轴承的安装和炮塔钳总成（他们是在任的推力轴承一面放置），炮塔齿轮（有二分之一254〜0tha届一，步进电机（五电机），数字编码器，40齿）臂环节，是一个机器人手爪手，提供下巴 位置和动态压缩力信息到控制器。