哈工大机械工程专业课作业_哈工大机械大作业五

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黑龙江省2010年度专业技术人员继续教育知识更新培训机械工程专业课作业

专业课作业：

11、PD控制方式的特点有哪些？适用于什么情况下？

答：对于各关节的独立使用PD这种线性反馈控制律可以保证渐进稳定性，且控制器容易设计。适用于工业机器人控制中。

12、基于位置控制的力控制系统、基于力矩控制的力控制系统分别适用于何种机器人操作臂？各有哪些特点？

答：分别适用于工业机器人大减速比操作臂和常用动力学研究的低减速比或者直接驱动（DD）型操作臂。其特点为：

（1）与既存在位置控制系统的整合性高，（2）与位置控制系统相独立的impedance特可容易地设定。

（3）无动力学补偿一般控制系统较简单。

（4）力控制系统（广义）性能为含稳定性的imer loop的位置控制系统频带、环境刚度所支配。

（5）若扩展位置控制系统带宽，受力传感器的动态影剧院响，容易造成、固定环境下的不稳定。

13、作为机器人控制基本的运动方式的动力学特征有哪些？

答：（1）M（q）的正定性：M（q）是对称且正定的矩阵。

（2）M（q）－2C（q,q）q的反对称性一适当地给定C(q,q)则其为反对称矩阵。

（3）参数显现的线性M（q）q+C（q，q）q+g（q）=Y（q，q）θ=τ。

（4）有线性存在适汉的Mm、MM、CM，GM，对于所有的qq有0＜Mm≤‖Mq‖《 MM‖ C（qq）‖《GM‖q‖‖g（q）‖《GM14、考虑实际机器人中存在不确定性的现实问题，模型的不确定性产生的根源有哪些？

答：（1）自身的机械制造、装配误差导致参数的不确定性。

（2）传动系统的刚度。

（3）齿轮舆论传动的；回差。

（4）啮合齿面间摩擦、轴承摩擦。

（5）机器人在操人过程中所受不可预知的外部扰动等等。

15、三种基本的双向控制类型各自特点、应用场合是什么？

答：对称型： 是由主从的位置偏差，面向修正该偏差的方向施加驱动力矩，不需要力检测器（力传感器）构成简单。但是受系统惯性力和摩擦力的影响。适用于主从臂质量都轻、低摩擦情况或者液压妪动系统。

力反射型：从臂由位置伺服系统构成，主臂是用从臂侧的力传感器检测出的反力来传递力的，从臂侧的反力易于获得，但是，通常情况下的机器人操作臂中，主臂的操作加重。适用于主臂质量轻、低摩擦情况。

力当还型：是力反射型的补充形式，主臂也位置伺服系统构成，主臂操作更容易实现，常用。

姓名：付昱飞

编号：101122010238

单位：哈尔滨辰能工大环保科技股份有限公司