资料机器人与柔性制造系统_fanuc机器人m6ib资料
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机器人与柔性制造系统(高等学校教材)的目录介绍
内容介绍 作者介绍 目录介绍
商品目录： 返回商品页面 第一章 绪论
第一节 工业机器人与柔性制造系统
第二节 工业机器人分类及性能简介
思考题
第二章 机器人机构数学基础
第一节 坐标投影
第二节 坐标变换
第三节 影响系数矩阵
思考题
第三章 串联式机器人
第一节 单开链机器人机构的结构分析
第二节 单开链串联式机器人机构的运动学研究
第三节 单开链串联式机器人机构的工作空间及奇异位置分析
第四节 单开链串联式机器人机构的动力学简介
第五节 机器人轨迹规划
思考题
第四章 并联式机器人
第一节 并联式机器人的应用与研究
第二节 并联式机器人机构的结构分析
第三节 并联式机器人机构的运动学研究
思考题
第五章 工业机器人常用零部件
第一节 分类与要求
第二节 滚珠丝杠螺旋副
第三节 导轨
第四节 谐波齿轮减速器
思考题
第六章 工业机器人的驱动
第一节 步进电动机及其驱动
第二节 直流伺服电动机及其驱动
第三节 交流(AC)伺服电动机及其驱动
第四节 其他驱动装置
思考题
第七章 工业机器人各类传感器简介
第一节 概述
第二节 工业机器人系统中常用传感器
思考题
第八章 柔性制造技术概述
第一节 柔性制造技术产生的历史背景
第二节 柔性制造的基本概念和特点 第三节 柔性制造系统的组成及工作原理
第四节 柔性制造技术的发展
思考题
第九章 柔性制造中的加工系统
第一节 柔性制造系统中加工设备的要求及其配置
第二节 柔性制造系统中的自动化加工设备
第三节 自动化加工设备在FMS中的集成与控制
思考题
第十章 柔性制造中的物流系统
第一节 物流系统的功能与组成第二节 工件流支持系统
第三节 刀具流支持系统
第四节 物料运储设备
思考题
第十一章 柔性制造中的信息流系统
第一节 FMS的信息流模型及特征
第二节 FMS中的信息流网络通信
第三节 FMS实时调度与控制决策
第四节 FMS的计算机仿真
思考题
第十二章 柔性制造中的质量控制系统
第一节 集成质量控制系统的概念
第二节 FMS中的质量检测
第三节 工件清洗与去毛刺设备
第四节 切屑处理及冷却液处理系统
思考题
第十三章 工业机器人在柔性制造中的应用
第一节 机器人自动喷涂线
第二节 焊接机器人及其应用
第三节 搬运机器人的应用
第四节 装配机器人应用实例
第五节 冲压机器人应用
第六节 并联式机器人的应用
思考题 参考文献
柔性制造系统FMS
http://www.daodoc.comC机床、FMC及工具等组成，一般CNC机床均需安装自动托盘交换器(APC)。
2.物料储运子系统，包括自动化仓库、中央刀具库、无人运输小车、输送带及搬运机器人等。自动化仓库包括平面仓库和立体仓库。物料自动搬运可以选用无人运输小车、搬运机器人或传送带等。无人运输小车可以有轨，也可以无轨。搬运机器人可自动进行上、下料操作，对以车削中心组成的FMS常常由悬挂式机械手作为物料搬运工具。对于物流单向流动的FMS，可选用传送带作为物料搬运系统。随行夹具及随行工作台系统，用于传送零件及定位夹紧的载体。
3.运行控制子系统，它接收来自工厂或车间主计算机的指令并对整个FMS实行监控，实现单元层对上级(车间或其它)及下层(工作站层)的内部通信传递，对每一个标准的数控机床或制造单元的加工实行控制，对夹具及刀具等实行集中管理和控制，协调各控制装置之间的动作。另外，该子系统还要实现单元层信息流故障诊断与处理，实时动态监控系统状态变化。
4.刀具子系统，涉及刀具的订购、计划、准备、存储及管理。包括刀具室存储装置、对刀仪、刀具搬运装置、刀具组装装置及刀具控制管理计算机子系统等。
5.质量检测及监控子系统，实现在线和离线质量检测和监控。一般包括三座标测量机、测量机器人等。
---★ 本文转摘自『开心文秘网』,开心文秘网http://www.daodoc.comC机床；亦可采用专用机床或NC专用机床，对物料搬运系统柔性的要求低于FMS，但生产率更高。它是以离散型生产中的柔性制造系统和连续生产过程中的分散型控制系统(DCS)为代表，其特点是实现生产线柔性化及自动化，其技术已日臻成熟，迄今已进入实用化阶段。
4.柔性制造工厂(FMF)
FMF是将多条FMS连接起来，配以自动化立体仓库，用计算机系统进行联系，采用从订货、设计、加工、装配、检验、运送至发货的完整FMS。它包括了CAD/CAM，并使计算机集成制造系统(CIMS)投入实际，实现生产系统柔性化及自动化，进而实现全厂范围的生产管理、产品加工及物料贮运进程的全盘
化。FMF是自动化生产的最高水平，反映出世界上最先进的自动化应用技术。它是将制造、产品开发及经营管理的自动化连成一个整体，以信息流控制物质流的智能制造系统(IMS)为代表，其特点是实现工厂柔性化及自动化。
二、关键技术
1.计算机辅助设计
未来CAD技术发展将会引入专家系统，使之具有智能化，可处理各种复杂的问题。当前设计技术最新的一个突破是光敏立体成形技术，该项新技术是直接利用CAD数据，通过计算机控制的激光扫描系统，将三维数字模型分成若干层二维片状图形，并按二维片状图形对池内的光敏树脂液面进行光学扫描，被扫描到的液面则变成固化塑料，如此循环操作，逐层扫描成形，并自动地将分层成形的各片状固化塑料粘合在一起，仅需确定数据，数小时内便可制出精确的原型。它有助于加快开发新产品和研制新结构的速度。
2.模糊控制技术
模糊数学的实际应用是模糊控制器。最近开发出的高性能模糊控制器具有自学习功能，可在控制过程中不断获取新的信息并自动地对控制量作调整，使系统性能大为改善，其中尤其以基于人工神经网络的自学方法更引起人们极大的关注。
3.人工智能、专家系统及智能传感器技术
迄今，FMS中所采用的人工智能大多指基于规则的专家系统。专家系统利用专家知识和推理规则进行推理，求解各类问题(如解释、预测、诊断、查找故障、设计、计划、监视、修复、命令及控制等)。由于专家系统能简便地将各种事实及经验证过的理论与通过经验获得的知识相结合，因而专家系统为FMS的诸方面工作增强了柔性。展望未来，以知识密集为特征，以知识处理为手段的人工智能(包括专家系统)技术必将在FMS(尤其智能型)中起着关键性的作用。人工智能在未来FMS中将发挥日趋重要的作用。目前用于FMS中的各种技术，预计最有发展前途的仍是人工智能。预计到21世纪初，人工智能在FMS中的应用规模将要比目前大4倍。智能制造技术(IMT)旨在将人工智能融入制造过程的各个环节，借助模拟专家的智能活动，取代或延伸制造环境中人的部分脑力劳动。在制造过程，系统能自动监测其运行状态，在受到外界或内部激励时能自动调节其参数，以达到最佳工作状态，具备自组织能力。故IMT被称为未来21世纪的制造技术。对未来智能化FMS具有重要意义的一个正在急速发展的领域是智能传感器技术。该项技术是伴随计算机应用技术和人工智能而产生的，它使传感器具有内在的“决策”功能。
4.人工神经网络技术
人工神经网络(ANN)是模拟智能生物的神经网络对信息进行并行处理的一种方法。故人工神经网络也就是一种人工智能工具。在自动控制领域，神经网络不久将并列于专家系统和模糊控制系统，成为现代自支化系统中的一个组成部分。
三、发展趋势
1.FMC将成为发展和应用的热门技术
这是因为FMC的投资比FMS少得多而经济效益相接近，更适用于财力有限的中小型企业。目前国外众多厂家将FMC列为发展之重。
2.发展效率更高的FML
多品种大批量的生产企业如汽车及拖拉机等工厂对FML的需求引起了FMS制造厂的极大关注。采用价格低廉的专用数控机床替代通用的加工中心将是FML的发展趋势。
3.朝多功能方向发展
由单纯加工型FMS进一步开发以焊接、装配、检验及钣材加工乃至铸、锻等制造工序兼具的多种
功能FMS。FMS是实现未来工厂的新颖概念模式和新的发展趋势，是决定制造企业未来发展前途的具有战略意义的举措。目前反映工厂整体水平的FMS是第一代FMS，90年代此种状况仍将会持续下去，日本从1991年开始实施的“智能制造系统”(IMS)国际性开发项目，属于第二代FMS；而真正完善的第二代FMS预计至21世纪才会实现。届时，智能化机械与人之间将相互融合、柔性地全面协调从接受订单货至生产、销售这一企业生产经营的全部活动。
80年代中期以来，FMS获得迅猛发展，几乎成了生产自动化之热点。一方面是由于单项技术如NC加工中心、工业机器人、CAD/CAM、资源管理及高度技术等的发展，提供了可供集成一个整体系统的技术基础；另一方面，世界市场发生了重大变化，由过去传统、相对稳定的市场，发展为动态多变的市场，为了从市场中求生存、求发展，提高企业对市场需求的应变能力，人们开始探索新的生产方法和经营模式。近年来，FMS作为一种现代化工业生产的科学“哲理”和工厂自动化的先进模式已为国际上所公认，可以这样认为：FMS是在自动化技术、信息技术及制造技术的基础，将以往企业中相互
独立的工程设计、生产制造及经营管理等过程，在计算机及其软件的支撑下，构成一个覆盖整个企业的完整而有机的系统，以实现全局动态最优化，总体高效益、高柔性，并进而赢得竞争全胜的智能制造系统。FMS作为当今世界制造自动化技术发展的前沿科技，为未来机构制造工厂提供了一幅宏伟的蓝图，将成为21世纪机构制造业的主要生产模式
