机械工程专业课作业二_机械工程系专业课
机械工程专业课作业二由刀豆文库小编整理，希望给你工作、学习、生活带来方便，猜你可能喜欢“机械工程系专业课”。
2013年机械工程专业课作业二
9、利用橡胶弹性变形的微型气动驱动器的特点主要有：构造简单，易于小型化、无滑动部位，受摩擦影响较小、利用空气压力产生的力为表面力，力/自重比随着微小化将得以提高、随着微小化，作为橡胶构造体的固有频率上升，易于得到受振动影响小的稳定动作、柔软的构造，可动，作为微机械应用领域，有望在医疗、生物领域找到适用化背景。另外，用在管线内检查用机器人的情况下，1)不伤害管内壁；2)对于管道内径的变化有适用性等优点、不用电，有防爆性和耐水性。这非常适用于煤气管道、下水道、自来水管道等的检查作业，也适于体内检查作业等。
10、臂式FMA的结构为：由呈扇形分布的三个压力室的纤维强化橡胶管组成。
11、纤维强化橡胶是一种纤维与橡胶合成的复合材料，在弹性特性上有很强的各向异性。因此，FMA的外壁沿L方向难以伸长，而沿着与其成直角的T方向易于伸长。
12、FMA的驱动控制方法是：作为压力控制方法，通过脉宽调制信号驱动高速电磁阀（开关阀）驱动、使用压力控制阀等即可以模拟量驱动FMA。
13、由FMA驱动特性及实验研究得知：FMA可应用于臂式操作手、机器人手爪、步行机器人、蛇形管内移动机器人等柔性驱动机器人上。
14、Bubbler驱动器可以设计制作成平板、圆筒型两种；该类驱动器作为移动机器人驱动机构具有如下特点：作为薄形驱动器结构使用、因其为柔软结构体，不损伤对象物体，还能适应形状、在水中及有粉尘等环境下也能使用、力/体积比大。
15、FMA的浇注加工一般步骤是：(1)材料（橡胶本体、硬化剂等）计量，搅拌，脱泡；(2)注型；(3)硬化（加硫）；(4)离型（脱模）。
黑龙江省2010年度专业技术人员继续教育知识更新培训机械工程专业课作业专业课作业：11、PD控制方式的特点有哪些？适用于什么情况下？答：对于各关节的独立使用PD这种线性反馈控制律......
黑龙江省专业技术人员继续教育知识更新培训机械工程专业2013年作业9、利用橡胶弹性变形的微型气动驱动器的特点主要有： 构造简单，易于小型化、无滑动部位，受磨擦影响较小、力/......
2010年专业课二作业6、末端操作器种类有哪些？答：● 直接抓持物体搬运的开合手爪● 把持工具进行操作的手爪；● 多指灵巧手等。7、基于第二章逆运动学的方法能够用于机器人操作......
黑龙江省2013年度专业技术人员继续教育知识更新培训课程作业黑龙江省专业技术人员继续教育知识更新培训机械工程专业2013年作业说明：初级职称学员“专业课作业一”为第1-8题；......
9、利用橡胶弹性变形的微型气动驱动器的特点主要有：构造简单，易于小型化、无滑动部位，受摩擦影响较小、利用空气压力产生的力为表面力，力/自重比随着微小化将得以提高、随着微小......
