医疗机器人产业分析_机器人产业分析

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医疗机器人：下一个智能机器人投资风口

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医疗机器人全球市场增速快，潜力大，蕴藏深度投资机会。据 BCG波士顿咨询测算，截止 2016 年 1 月，全球医疗机器人行业每年营收达到 74.7 亿美元，预计未来 5 年年复合增长率能稳定在 15.4%，至2020 年，全球医疗机器人规模有望达到$114 亿美金。科技进步与患者对优质医疗服务的需求是市场增长的主要动力。

医疗机器人是国家实现工业 4.0 战略的重要一环。国务院在“十三五”规划纲要及《中国制造 2025》等后续指导文件中提出要重点发展医用机器人等高性能诊疗设备，积极鼓励国内医疗器械的创新。我们预计手术和康复机器人将成为未来 5 年国家发力重点，因此前国家部委及各地政府分别就建立医疗机器人测试和应用平台、工业4.0 重点项目部署、建立机器人行业示范基地和标准等等方面给与了政策指导，政策风向明确。

海外市场竞争激烈，亚洲将成为医疗机器人市场新的增长点。据统计，中国占比医疗机器人市场份额目前不足 5%。而以达芬奇系统在全球销量来看，北美以及欧洲市场暂时基本达到平衡。亚洲市场成为公司业务的拉动点，增长率远超其他地区，亚洲包括中国将成为Intuitive Surgical 等医疗机器人公司战略重点市场。

国内医疗机器人市场蕴含巨大潜力。2010-2014年来全国医疗机构床位量以及住院人数年复增长率分别达到 7.5%和 9.6%，同时我国已步入老年化社会，老年人口数量年复增长率达到 3.54%。此外我国因中风、外伤等导致丧失劳动力人口也在节节攀升。这些人群对微创、高效、优质的临床服务需求增加，巨大的市场需求将推动医疗机器人市场在我国得到快速发展。投资策略

我们看好医疗机器人巨大的商业前景，给予行业“优于大势”评级。建议投资者关注国内研发实力较强，产业化和商业化步伐迅猛的优质公司，如楚天科技、博实股份等。1.医疗机器人概述

医用机器人，是指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人。是一种智能型服务机器人，它能独自编制操作计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动作变为操作机构的运动。按照其用途不同可分为多种类型，有临床医疗用机器人、护理机器人、医用教学机器人和为残疾人服务机器人等。国际机器人联盟（IFR）将机器人分为工业机器人和服务机器人,而服务机器人根据其应用又可分为专业服务机器人(国防、农用、医疗)和个人/家庭服务机器人(家庭用途、娱乐用途等)。

医疗机器人属于服务机器人类别，是指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人,是一种智能型服务机器人。医用机器人种类很多,按照其用途不同, 有临床医疗用机器人，包括外科手术机器人和诊断与治疗机器人、医用教学机器人、护理机器人、康复机器人等。早在1985 年，研究人员借助PUMA 260 工业机器人平台完成了机器人辅助定位的神经外科活检手术，这是首次将机器人技术运用于医疗外科手术中，标志着医疗机器人发展的开端。1.1.临床医疗机器人

临床医疗机器人：之所以将机器人引入医疗，是因为在微创手术中，它们可以实现对外科仪器前所未有的精准控制。目前为止，这些机器已经用来定位内窥镜、进行胆囊手术以及胃灼热和胃食管反流的矫治。机器人手术领域的最终目标是设计一种机器人，可以用来进行不开胸口的心脏手术。仅在美国，机器人设备每年可以用于超过350万个医疗手术中。按照手术机器人的应用范围，可以分为神经外科机器人、骨科机器人、腹腔镜机器人、血管介入机器人等。

在手术机器人中，腹腔镜机器人是应用最为普遍和广泛的一种，临床应用主要在泌尿外科、心胸外科、妇科等领域。达芬奇机器人是腹腔镜机器人的杰出代表。1.2.康复机器人

康复机器人：康复机器人作为医疗机器人的一个重要分支，它的研究贯穿了康复医学、生物力学、机械学、机械力学、电子学、材料学、计算机科学以及机器人学等诸多领域，已经成为了国际机器人领域的一个研究热点。目前，康复机器人已经广泛地应用到康复护理、假肢和康复治疗等方面，这不仅促进了康复医学的发展，也带动了相关领域的新技术和新理论的发展。1.3.护理机器人

护理机器人：英国科学家正在研发一种护理机器人，能用来分担护理人员繁重琐碎的护理工作。新研制的护理机器人将帮助医护人员确认病人的身份，并准确无误地分发所需药品。将来，护理机器人还可以检查病人体温、清理病房，甚至通过视频传输帮助医生及时了解病人病情。1.4.医用教学机器人

医用教学机器人：医用教学机器人是理想的教具。美国医护人员目前使用一部名为“诺埃尔”的教学机器人，它可以模拟即将生产的孕妇，甚至还可以说话和尖叫。通过模拟真实接生，有助于提高妇产科医护人员手术配合和临场反应。1.5.移送病人机器人

移送病人机器人：移送病人机器人主要帮助护士移动或运送瘫痪、和行动不便的病人，如英国的PAM机器人。

1.6.运送药品机器人

运送药品机器人：运送药品机器人可代替护士送饭、送病例和化验单等，较为著名的有美国TRC公司的Help Mate机器人

2.医疗机器人市场发展迅速，空间广阔

根据波士顿咨询的统计数据，商业机器人市场于2015年达到了59亿美金，主要受益于在商业机器人中占比极大的医疗及手术机器人的迅速增长，未来市场份额有望在2025年达到170亿美金，取代军用机器人板块成为第二大机器人市场。

根据IFR的数据，2014年全球医疗机器人的销量为1224台，与2004年全球医疗机器人销量为386台相比，年复合增速达12.2%。据BCG波士顿咨询测算，截止2016年1月，全球医疗机器人行业每年营收达到74.7亿美元，预计未来5年年复合增长率能稳定在15.4%，至2020年，全球医疗机器人规模有望达到$114亿美金。其中，手术机器人占60%左右市场份额。报告表示目前北美市场目前为最大市场，而由于政府医疗投入加大，医疗系统重组和人们对微创手术意识加强，未来市场重心将逐渐往亚洲市场转移。根据IFR发布的统计数据，2013年全球外科手术辅助机器人总销售额达14.95亿美元，其中达芬奇机器人全球销售额达 6.33亿美元，占比42.43%。截至2014年底，全球共装机达芬奇机器人3266台，其中美国2223台(68%)，欧洲549台(16.8%)，亚洲350台(10.7%)，我国内地共29台(7.96%)，其中9台在北京(2.76%)。2.1.国际医疗机器人发展情况：市场化程度高，竞争激烈

医疗机器人在国外属于市场化程度较高的行业, 主要是由市场的供需情况决定的,竞争比较激烈。而技术更迭周期短的行业特性也决定了拥有核心技术以及突破性独创理念的公司将快速抢占市场份额。

目前全球医疗机器人行业中欧美地区的医疗企业占据了较大的市场份额，处于市场主导地位,全球最大的10家医疗机器人企业中大部分是美国和欧洲公司。其中，美国医疗机器人行业在全球处于领先地位，已发展到30多个。这些医疗科技公司拥有庞大的资源网络、全面的服务内容和优秀的研发团队。能够为医院、及其他医疗机构提供更科学、精确、安全的手术辅助服务。

未来随着对高难度手术需求的增多、医疗基础设施的不断升级，以及医疗保健费用不断提高，越来越多国外医院科室及诊所开始逐渐增加对可辅助手术的医疗机器人的支持程度。但从全球医疗机器人的市场份额分布来看，2014年，北美医疗机器人市场占全球总市场的40%，其次为欧洲，占比32%。相比新兴国家5%甚至更低的市场占比而言，欧美国家的医疗机器人市场竞争更为激烈。2.2.国内医疗机器人发展情况：潜在用户多，处于高速发展阶段

亚太地区等新兴市场医疗机器人因潜在用户基数大，处于高速成长阶段，增长速度明显高于其他地区。新兴市场近十年的经济发展速度高于全球平均水平，欧美医疗机器人已不满足仅仅在欧美市场立足，将亚太地区视作为其产品销售的重要增长点，投入大量的资金和资源在新兴市场开展业务。2.2.1.《中国制造2025》等指导政策将长期利好医疗机器人产业发展

最近，各地方政府亦陆续发布推广服务机器人应用的文件。北京市科委于2015年6月下发《意见》，部署智能机器人科技创新和成果转化工作，其中要求突破服务机器人尤其是医疗健康服务机器人的技术瓶颈，使相关技术达到国际先进水平。届时，机器人技术将着力突破仿生材料、智能人机交互、多模式识别等关键技术。手术机器人、康复机器人、辅助机器人等将在临床应用技术研究中得到大幅推进。类似工业机器人在国内的发展路径，我们认为服务机器人将得到全社会越来越多的关注，预计未来各地方政府将会陆续推出更多的扶持机器人政策，利好频出。

“十三五”规划将使得服务机器人迎来重大利好。根据上海证券报2015年7月28日报道，《机器人产业“十三五”发展规划》已经完成初稿，有望在年底前发布。《规划》对服务机器人行业发展进行了顶层设计。工信部人士透露，《规划》提出了市场主导、质量为先、强化基础、创新驱动的发展原则，实现在助老助残领域、消费服务领域、医疗领域等重点领域的示范应用，并开展核心零部件攻关、前沿共性技术研发、医疗康复机器人应用等重点工作。

手术机器人属于甲类大型设备，根据《大型医用设备配臵与使用管理办法》（卫规财发„2004‟474号）定义，资金投入量大、运行成本高、使用技术复杂、对卫生费用增长影响大的为甲类大型医用设备，由国务院卫生行政部门管理。甲类大型医用设备的配臵许可证由国务院卫生行政部门颁发。

一、甲类大型医用设备的配臵,由医疗机构按属地化原则向所在地卫生行政部门提出申请,逐级上报,经省级卫生行政部门审核后报国务院卫生行政部门审批;

二、乙类大型医用设备的配臵,由医疗机构按属地化原则向所在地卫生行政部门提出申请,逐级上报至省级卫生行政部门审批;

三、医疗机构获得《大型医用设备配臵许可证》后,方可购臵大型医用设备。

以甘肃省人民医院配臵内窥镜手术器械控制系统（简称达芬奇手术机器人）为例，医院于2014年9月向国家卫计委规划司提交申请配臵一台甲类大型设备——达芬奇手术机器人的材料；10月医院专家团队参加了国家卫计委在北京组织的技术答辩；11月国家卫计委组织专家在医院完成现场数据复核工作，经国家卫计委专家组评议，下发了《国家卫计委规划司关于2014年下半年甲类大型医用设备配臵评审相关情况的通知》（国卫规划基装便函[2014]134号），评审合格； 12月我院提交购臵设备的财政资金证明材料，通过了管理评审。2015年7月设备装机。从申请到审批历时3个多月时间。

除了有一套完整的审批程序之外，国家卫生和计划生育委员会2012年还制定发布了《机器人手术系统辅助实施的相关技术规范和培训管理规范》。其中按照适应症规范了手术流程，并且要求从业人员上岗前进行严格的培训程序。

2.2.2.需求空间大，给与医疗机器人极大的市场空间

我国现在已步入老年化社会，并且老年人口数量与在总人口占比将在一段时间内节节攀升。2005-2014年，年复增长率达3.54%。而老年人群体又是各国罹患各类腹腔类疾病、运动类疾病的主要患病人群，以及支出医疗费用最多的群体。老年人有不同程度退变（包括内脏、肌肉、骨关节等）和功能障碍，这些功能障碍大大增加了老年人入院几率与手术治疗几率。老年人因年龄、体质等原因比较脆弱，需要更加精准的医疗服务，同时术后恢复时间较长。手术机器人以及康复机器人的应用能很好地提供精准手术服务，大大缩短老年人术后康复时间，解决术后康复需求。

2014年我国城镇居民家庭人均可支配收入约为 3 万元，农村居民家庭人均纯收入约为1万元，相较于十年前2004年的10000元，3000元左右有了较大幅度提升。人均可支配收入的上涨将提高了居民在医疗领域支出的费用和意愿，从而愿意追求更人性，微创，精准，低风险的高质量治疗手术方案。目前而言使用医疗机器人的每单手术费用要比传统医师人手操刀平均要贵1.5-2万元，随着人均可支配收入的进一步提高，人民健康意识的加强，医用机器人将更多的为人们在心理和实际选择上所接受，从而可能在市场空间上有个量变到质变的过程。

近十年中国城镇和农村居民收入复合增速分别为12.05%和 12.91%，恩格尔系数分别从 2004 年的 37.7%和 47.20%下降至 35%和37.7%，这些数据都显示了中国人口对高端的医疗服务有着更强的支付能力不足的情况将随着未来经济发展，而得到一定程度的改善。

医疗机器人特别是手术机器人的配臵对医院的门诊量有较高的要求，一般来说年门诊量超过100万以上的医院有能力配臵一台或者多台手术机器人，从而在尽可能多服务患者的同时，最大程度上保证医疗机器人的产出。相比2010年，2014年全国医疗卫生机构床位数上涨38%，年复合增长率7.5%，住院量上涨44%，年复合增长率9.56%。可以看出，无论是医院的服务能力，还是人民的问诊、住院需求都有较大幅度的上升。这位更多医疗机器人的配臵奠定了稳定的市场基础。3.手术机器人和康复机器人是医疗机器人最有前景的发展方向

根据Grand View Research的数据统计，医疗机器人的各类产品中手术机器人占比最高，在60%以上，是医疗机器人中体量最大的机器人。其次为微创放射性手术系统，约占20%。急救机器人、外骨骼机器人、辅助康复机器人、非医疗医院机器人等占比均较小。

从医疗机器人各类产品的市场增速来看，根据Grand View Research的预测，外骨骼机器人、辅助康复机器人从2012年到2022年，市场占比明显提升，根据我们的估算，未来5年广义康复机器人的年复合增长率约为37%，其中康复机器人年复合增长率为21%，外骨骼机器人年复合增长率为47%，远高于其他类别的医疗机器人的平均增速。

3.1.手术机器人是医疗机器人中体量最大的机器人

手术机器人大类包括腹腔镜手术机器人系、统矫形外科机器人系统、神经外科机器人系统、可操纵的机器人导管、及其他临床手术机器人。2014年，手术机器占全球医疗机器人份额60%以上，占比最重。其中，腹腔镜检查是手术机器人最大的应用领域，在2014年占手术机器人行业的88.5%。其他临床手术机器人占比11.5%。未来由于对微创诊断和治疗程序的需求增加、老年人口基数的增长、地球环境的恶化、不健康的饮食习惯和对高脂肪食品、酒精的消费，以及都市人口平日缺乏体育锻炼等不健康的生活方式，种种因素都极大促进了手术的发生率，也为手术机器人的发展提供了空间。3.1.1.手术机器人发展概况

得益于微创手术的需求不断增长、以及医院对机器人设备的采用率的提升。2015年，手术机器人的全球市场份额达32亿美金，2020年有望达到99亿美金，行业增速25.34%。目前，全世界已有33个国家、800多家医院成功开展了60多万例机器人手术，手术种类涵盖泌尿外科、妇产科、心脏外科、胸外科、肝胆外科、胃肠外科、耳鼻喉科等学科。根据国际机器人联盟2013年的机器人统计报告，2012年全球医用机器人销量为1308台，同比增长20%，占全部专业服务机器人销量的8%，市场规模约为60亿美元。其中外科手术辅助机器人销量为1053台，环比上升6%，总销售额达14.95亿，占医用机器人销售额的44%。医用机器人是单位价值最高的专业服务机器人，每台医用机器人（包括附件和零部件）售价可达150万美元。

虽然当前医用机器人普及率还很低，并且安装的大部分是发达国家，但根据摩根近期的一个调查研究，当问及外科医生对未来使用手术机器人的使用率做预测时，大部分美国的外科医生们认为未来3-5年里手术机器人在手术中的使用率会提高到50%左右，市场潜力巨大。

据IFR对2010-2014年全球手术机器人销量的统计，2014年手术机器人销售为978台，占医用机器人销售量的比例维持在80%~95%间。2015年，全球达芬奇机器人系统完成手术数量预计达到 62万例，相比于 2014 年的 57 万例，同比增长 9%，预计未来机器人完成手术例数还将稳步上升，年复合增长率约为 7-10%，2014 年手术机器人市场规模约为 35 亿美元。

3.1.2.手术机器人市场空间测算

以上海为例：上海采取打包收费模式，采用机器人的手术要在其他费用基础上加3万人民币。其他地区收费模式不一，如北京等地是医院单独定价，费用因手术不同2-8万不等。

随着医疗卫生体制的逐渐完善和医疗技术的不断提高,近几年来住院病人手术人次逐年上升,除2010年外,年均增速超过10%。2012年我国住院病人手术36902542人次，按年均增速10%计算，2015住院病人手术人次为36902542＊（1＋10%）^3=4911728。在美国的一些一流医院，在美国机器人做微创手术的比例已经超过全院外科手术的50%。假设中国也达到如此水平，每年机器人手术量为4911728*50%＝2,455,864台，假设未来每台1-3万额外费用，市场规模约2,455,864~7,367,592万，即240-736亿市场规模。

3.2.康复机器人是医疗机器人中市场增速最快的机器人 康复机器人作为医疗机器人的一个重要分支，它的研究贯穿了康复医学、生物力学、机械学、机械力学、电子学、材料学、计算机科学以及机器人学等诸多领域，已经成为了国际机器人领域的一个研究热点。目前，康复机器人已经广泛地应用到康复护理、假肢和康复治疗等方面，这不仅促进了康复医学的发展，也带动了相关领域的新技术和新理论的发展。康复机器人现在主要分为两大类：1）医疗训练用康复机器人，用来对患者进行肢体功能恢复及辅助练习；2）生活辅助用康复机器人，用来代偿肢体功能。

3.2.1.康复机器人发展概况

根据BCG预测，康复机器人2015年市场份额达2.8亿美金，2016年预计可达3.2亿美金，2020年达13.5亿美金，5年期间年增长率为36.97%。

而Wintergreen Research对未来康复机器人的市场给与了更乐观的估计，预计2015到2020年，康复机器人市场将由0.43亿美元增长至18亿美元，年复合增长率为211%，Markets&Markets预计其中外骨骼机器人市场将由0.33亿美元增长至10.55亿美元，年复合增长率为200%。3.2.2.三大因素促国内康复机器人市场迅猛发展 1.中风高发病率带来康复医疗的巨大市场。

我国中风的患病率为1.82%，中风患者约有7000万人，75%丧失了劳动力，40%有严重的肢体残疾，需要康复治疗的患者达到200-300万，而每年能得到康复治疗服务的人只有1万多人。而中风的发病率快速上升，年轻化趋势越发明显，据预测2020年后中国的中风患者将呈现井喷式增长。2.康复机器人的有效性。

康复机器人能够帮助患者进行科学有效的康复治疗，有效促进神经系统的功能重组、代偿和再生，有效延缓肌肉萎缩和关节挛缩，提高患者的肢体运动能力，使残障患者能够不需借助轮椅就能行走等。它同时也解放了康复治疗师的部分体力，优化了医护资源，让治疗师更加专注于病人，能够更好地利用他们的临床技能来为病人提供更优质的医护。在美国，康复治疗已与外科手术和药物治疗并列成为医疗领域的三大基柱，各类研究机构也在不断增加康复科技方面的医疗经费。3.政策支持.2012年4月，科技部出台《智能制造科技发展“十二五”专项规划》和《服务机器人科技发展“十二五”专项规划》，提出“十二五”期间将重点培育发展工业和服务机器人新兴产业。服务机器人规划中指出，全球服务机器人的产值由2010年的$1710亿美金,增加到2025年的$5170亿美金.我国重点培育发展服务机器人新兴产业，重点发展公共安全机器人，医疗康复机器人，仿生机器人平台和模块化核心部件等四大任务。3.2.3.康复机器人市场空间测算 1.保守估计：

我们经过分析，认为外骨骼机器人用户与电动轮椅用户较为重叠，原因如下： a)用户下肢功能不全，已经进展到了需要器械辅助运动程度。

b)用户必须具有相当的经济承受能力（随着市场不断成熟，现在电动轮椅价格仍在3000以上）。Rewalk6.0售价7.7万美元,对于大部分下肢残疾者非常昂贵。未来随着技术成熟，器械国产化等原因，每台国产外骨骼机器人价按10万计算。不考虑未来人口老龄化加速导致需求增加，医保政策支持的降低个人支付比例等情况，以2015年预测电动轮椅销售79.97万辆，外骨骼取代电动轮椅的比例为10%，计算市场容量：10万＊79.97万＊10%＝79.97亿

2011年卫生部下发《综合医院康复医学科建设与管理指南》通知,要求所有二级以上综合医院必须建设康复医学科。根据卫计委数据,截止2015年5月底,全国医院2.6万个,其中,二级以上的医院有8973个(三级医院2002个,二级医院6971个)。以每个科室2台外骨骼机器人计算8973*10万＊2＝18亿。二者合计，康复机器人市场约100亿市场规模。

2.乐观估计：

因为康复机器人百分之八十以上都集中在运动功能上，所以肢体残疾人患者群体数量、收入情况及医疗费用承付能力决定了康复机器人的市场运用、销售潜力。

残疾人是世界上最大的少数群体。根据世界卫生组织（WHO）的统计数据，大约有10%的世界人口即6.5亿人身体存在不同残疾。长期以来，疾病、工伤、自然灾害、交通事故、意外伤害及战争造成成百万截肢患者，残疾人的数量随着人口的增长、医疗水平的提高以及老龄化在持续增长。在预期寿命超过70岁的国家中，平均每人有8年，大约11.5%的生命是在残疾中度过的。截至2010年末我国各类残疾人的总数为8502万，约占全国总人口数的6.2%，其中肢体残疾人2472万，占总残疾人数量的29.07%，在所有残疾种类中所占比重最大（图1）。目前，世界上许多国家（包括中国）已进入老龄化社会，人口老龄化带来的社会服务问题（医疗、康复与护理）对经济和社会发展产生了巨大的压力。随着残疾人和老年人口不断增加，依靠科技创新来保障和改善他们的健康已经成为当前许多国家的战略需求。研究和开发先进的功能康复机器人，实现功能障碍或缺失患者功能补偿与功能重建，对推动关乎我国重大民生问题的老年健康服务与助残公益事业发展具有十分重要的意义。

2006年第二次抽样调查数据表示，残疾类别结构发生改变，肢体残疾人数大幅增加，肢体残疾人数从1987年的755万上升到2006年的2412万，占残疾总人口比重为29.07%，是残疾的最主要类型。另外，由于我国残疾标准较为严格，与发达国家相比，残疾人比例相对较低，国际社会公认的全球残疾人比例约为全球总人口的10%，2006年我国的残疾人口比例约为6.34%，因此我国目前的残疾人数可能存在一定的低估。根据第六次全国人口普查的总人数，以及第二次全国行业深度研究残疾人抽样调查残疾人占比，推算2010年末我国残疾人总人数8502万人中，肢体残疾2472万人。假设肢体残疾患者中有5%的患者使用康复机器人，每台国产外骨骼机器人价按10万计算。则总市场空间为：2472万＊5%＊10万=123.6亿。4.国外标的公司

4.1.直觉外科手术公司Intuitive Surgical（NASDAQ:ISGR）

公司成立于1995年，总部位于美国加利福尼亚州阳光谷。公司自行设计、生产及销售达芬奇牌手术系统。这套全自动手术系统可以极大程度地解放外科医生，通过微控操作和视觉成像等多种新技术最大程度地减少病患痛苦，降低失败几率。公司产品目前覆盖北美、南美、欧洲、中东、澳洲和亚洲。公司现拥有1924名员工，公司总市值217.6亿美元。

公司主要自足设计制造产品Da Vinci Surgical System，中文叫「达文西机器手臂」包括医师的控制台、手术床边的机器手臂和影像系统。透过机器手臂的协助，外科医师只要坐在控制台，看着手术部位的三度空间影像，即可遥控机器手臂，作出与人手相媲美的各种角度的旋转、弯曲、捏夹等动作，切、拉、缝、打结，灵巧不输人手，还可避免人手会颤抖的情形。机器人手臂具有人手无法相比的稳定性与精确性，使用机器手臂协助医师，可以让手术更精确、侵害性更小，相对于传统手术，不但可以缩小伤口、减轻疼痛，更可以降低感染及并发症的问题发生，有效缩短病患住院时间。

达芬奇手术机器人是目前全球最成功及应用最广泛的手术机器人。其也代表着当今手术机器人最高水平，它主要由3个部分组成：

1、医生控制系统；

2、三维成像视频影像平台；

3、机械臂，摄像臂和手术器械组成移动平台。实施手术时主刀医师不与病人直接接触，通过三维视觉系统和动作定标系统操作控制，由机械臂以及手术器械模拟完成医生的技术动作和手术操作。

达芬奇手术机器人使用广泛，适用于普外科、泌尿科、心血管外科、胸外科、妇科、五官科、小儿外科等。目前，达芬奇手术机器人在前列腺切除手术上应用最多，现在也已越来越多地应用于心脏瓣膜修复和妇科手术中。

商业模式：直觉手术机器人公司(Intuitive Surgical)也是典型的剃刀，刀片模式。公司收入主要来源于销售达芬奇系统，以及之后需要重复消耗的耗材，配件，以及服务费。每台达芬奇手术机器人系统售价大概$100万到$230万美金之间，每台机器销售长期维护大概每年$10万-$17万。耗材的收入每年增长要快于系统销售收入。2009、2010、2011年循环消耗收入分别为$5.617亿美金、$7.527亿美金、$9.795亿美金，占总收入的比例分别为53%、53%、56%。

北美以外地区，欧洲是达芬奇系统应用最多的地区，欧洲以外的国际地区占比不足一半。达芬奇系统的应用以及接受程度跟地区经济发展水平呈直接正相关。

根据Intuitive Surgical 2014年报，达芬奇系统进行了大约57万手术，相较于2013年的52.3万例和2012年的45万例稳步增长。2014年手术量的主要增长来自于美国的普通手术和全球的泌尿外科手术。2014年除美国外的手术总量为12.1万例，同比增长为19.8%，远高于手术总量同比增长的9.0%。

1999年，公司将达芬奇标准手术机器人系统成功商业化。之后公司凭借此次商业化的尝试，成功在纳斯达克上市。公司于2006年成功商业化了第二代达芬奇S手术机器人系统，至2007年底，股价翻了三番。2009年，公司做出了第三代是达芬奇Si手术机器人系统的商业化尝试，并大获成功。之后公司一扫金融危机阴霾，实现估值上的跨越。股价从95美金一跃攀升至2012年的600多美金，涨幅超600%。2014年第二季度公司发布了第四代是达芬奇Xi手术机器人系统，之后股价也首次利好提振，从400美金中期低点回升至600多美金。2015年底，直觉外科公司在全球销售了3266台，其中几十台是去年4月份推出的最新型的Xi系统。

4.2.ReWalk Robotics（NASDAQ:RWLK）

以色列外骨骼系统提供商ReWalk Robotics于2014年9月在纳斯达克上市,股票发行量达300万,筹集了3600万美元。ReWalk致力于设计和制造可穿戴外骨骼动力设备,帮助腰部以下瘫痪者重获行动能力。

ReWalk于2012年获得欧盟认证，进入欧洲市场，2014年6月ReWalk的外骨骼产品通过了美国药物与食品管理局(FDA)的审批，是首款也是唯一一款获得FDA批准的外骨骼产品。根据Ofwwk机器人网报道，安川电机于2013年9月25日开始与ReWalk Robotics公司展开战略性合作，自2015年6月1日起开始销售。

从营收上来看，2012年营收97.2万美元，2013年营收158.8万美元，14年营收暴增至395.1万美元，15年营收达374.6万美元。从历史营收数据分析，外骨骼康复机器人市场大有前景，有待像Rewalk机器人公司这样有独创理念、深耕研发的公司大力挖掘。

ReWalk的一大优势是对研发环节的极大重视。公司对研发持续投入，14年研发费用同比增长2.5倍,达到8.56百万美元,研发强度(以研发费用/营业收入计算,考虑了企业间个体差异,衡量了企业的研发投入水平)自2014年上市以来保持在200%以上的高水平,当下的研发是为了若干年后的产品投放,高研发强度意味着公司对未来产品的市场容量和销售推广充满信心。

ReWalk的另一项优势就是它拥有欧洲、北美和亚洲这些主要市场包括潜在市场中具备实力的合作伙伴，比如日本的安川电机公司，ReWalk已经明确表示安川电机将成为公司在亚洲的最主要（目前是唯一的）的合作伙伴，并将成为包含中国地区在内的亚洲区的最大代理商。这样ReWalk就可以借助安川遍布亚洲的营销网络销售自己的产品而不必花费太多的力量自行铺设营销渠道。

同时、公司正在积极拓展肢体残障人士之外的外骨骼系统应用。比如中风患者和多种硬化症造成的行动障碍，根据NSCISC（美国全国脊髓损伤统计中心）统计，2013年全美因脊髓损伤造成的行动不便患者多达27万3千人，每年新发病例1万2000人。

再根据美国多发性硬化症协会的统计，多发性硬化症患者则高达40万人，这些人中的约53%将需要行走辅助装臵。另外美国全国约有高达500万左右的人患有中风，预计每年新增病历将超过70万，在患者中约有20%~25%急需外骨骼康复机器人的辅助治疗。以上这些数据表明，ReWalk面对的是一个有着巨大潜力的康复治疗市场。

截至2014年8月1日，公司售出了62台ReWalk康复型产品及19台ReWalk个人型产品，其中88％由个人客户进行购买，另外12％被放臵于医疗机构和分销商处用于培训、市场开发和临床试验。目前公司已经培训了400多名用户，并让用户体验了超过20000小时的使用时间。4.3.Mazor机器人（NASDAQ:MZOR）Mazor机器人技术有限公司是在脊柱外科的市场在脊柱手术和率先尖端制导系统及配套产品的领先创新者。这些产品为患者、外科医生和手术室工作人员提供了更安全的手术环境。Mazor机器人率先在脊柱手术中倡导使用国家最先进的制导系统及配套产品。公司的Renaiance制度通过根据手术前计划的外科手术工具的内部指导，大大提高手术的精确度。由外科医生进行的个性化手术前计划，是基于使用Mazor的专有软件标准CT图像生成的立体三维图像。Renaiance在全世界在多种临床适应症的开放，微创经皮脊椎程序使用。公司的法定及商业名称为Mazor机器人技术有限公司。公司于2000年9月12日在以色列州成立。Mazor机器人技术有限公司从事创新医疗设备的开发，生产和营销，支持骨科和神经外科领域的外科手术。

Mazor获得FDA审核批准的2010年SpineAist系统和额外批准的2012年神经系统，如活检,分流术和放臵的位臵neurostimulation电极用于深部脑刺激术等。均有不俗表现。Mazor于2013年，出售了23台系统,带动公司全球总销量达到63台安装系统,也增加了34台在美国市场的好成绩。2014年4月8日，中国脊柱外科首台Mazor机器人顺利应用于微创椎体成型手术，其所应用感觉更加精准、安全、高效。而在接下来的微创经皮臵钉案例中中，20分钟左右时间完成了6一8颗椎弓根钉臵入，中间完全无需透视。按地理位臵划分，公司2014年在美营收1550万美金，预计未来3年增长率71%，国际市场营收570万美金。

4.4.安科锐公司AccurayIncorporated（NASDAQ:ARAY）

安科锐主要从事设计、开发和销售放射性手术和放射治疗系统，用于治疗体内肿瘤。公司凭借旗下开发的智能机器人微博手术系统，可替代治疗固体肿瘤的传统手术，并因此成为了全球放射外科的领军企业。Accuray最著名的产品为它的CyberKnife机器人放射外科系统，CyberKnife系统目前是世界上第一个也是唯一一个投入商业应用的智能机器人放射外科手术系统，它可以以次毫米精度治疗机体各个部位的肿瘤。目前已治疗2000多例肺癌患者。美国亚利桑那州凤凰城巴罗神经学研究所和圣约瑟夫医院哲学与医学博士John Kresl说，“CyberKnife系统给那些不想做手术的患者一个最好的、非侵入性的、无痛的治疗选择，副作用及肺功能降低的危险性都极小。”这说明在卫生保健方面机器人自动化趋势将越来越明显。

4.5.国际公司可比估值

5.国内相关标的分析

国内医疗机器人虽暂时处于行业周期的萌芽时期，处于研发阶段,目前尚无产业化。但我们预计在国务院国家各部委颁布的例如《中国制造2025》、《医药产业健康发展指导意见》等一些列重大政策的鼓励扶持下，实现长效跨越式发展。目前涉足医疗机器人研发的既有类似于哈工大和国防科大的高校科研院所，也有楚天科技集团、思哲睿智能医疗设备、妙手机器人科技集团、沈阳六维康复机器人等集团公司，而近几年，高校和企业合作，科研资源相济、资本协助、产业化链条式发展逐渐成为未来行业内的战略导向。A 股目前医疗机器人公司具有代表性的是进行手术机器人研发的博实股份，进行外骨骼手术机器人研发的楚天科技，两者均是通过与高校合作的方式进行开发。

5.1.楚天科技（300358.SZ）

楚天科技主营业务是以制药装备研发、生产业务为核心，形成了以全产品链制药装备、高端医疗器械和食品机械的完整产业链。近两年来，公司投入近2亿元研发资金，启动了无菌生产智能医药机器人，可穿戴外骨骼机器人，智能医疗机器人和智慧医药工厂的研发。公司业务创新延伸布局工业4.0和智能医疗机器人领域，设立了楚天机器人有限公司，全面开展机器人业务，智能化包装、物流系统等机器人已出样机。

公司把机器人研究分为医药机器人和医疗机器人。公司和华中科技大学、中南大学合作开发智能医药机器人，用于提高制药过程中的智能化。而和国防科技大学合作研究的康复医疗机器人，主要用于残疾人和老年人生活自理，起辅助性作用。医药机器人已初有成果，2016年2月公司推出SFSR-2型智能机器人预灌封无菌生产系统，SFSR-2 型智能机器人售价约500-600万，2016年目标销售15-20套，预期收入1亿左右，毛利率高达50%左右。而随着老龄化的到来，心脑血管和脑卒中等疾病高发，康复机器人的需求也将不断提高，公司在医疗机器人领域，首先将外骨骼机器人作为研究重点，随着研究的不断深入，后市可期。

5.2.博实股份（002698.SZ）手术机器人操作精细、患者伤口小出血量少、用时短，同时能够减轻患者伤痛感与医护人员的工作强度。我国人口庞大，手术机器人需求量大，由于国内进口医疗设备审批，目前国内达芬奇手术机器人数量很少（截止2014年7月中国大陆18台），无法满足需求。博实股份旗下的手术机器人若成功，将能覆盖普通外科、胸外科、泌尿外科、妇科等十余个外科手术科类；且价格较进口机器人具有极大优势，推广想象空间巨大。哈尔滨博实自动化股份有限公司主营石化化工后处理成套设备的生产和销售，由于传统行业在产能和供需上面的多重天花板，使得公司近年来发展一直停滞不前，急需转型谋求出路。公司看好国内高端医疗装备领域，已将以机器人技术为代表的高端医疗装备领域作为重要战略发展方向之一。

公司投资1亿设立医疗装备子公司，并以2000万现金认购思哲睿医疗新增注册资本275万元，占增资后总股本的20%。布局腹腔镜手术机器人；思哲睿医疗是以杜志江先生为核心的项目团队，包括国内一流的机器人专家、临床专家和医学博士，长期从事微创外科手术机器人的研发，是国内手术机器人领域最优秀的团队之一。思哲睿医疗目前具备两款有自主知识产权的产品：一是系列化手术器械（小型智能手术器械）已完成第二代产品的调试和功能验证，即将进入型式检验阶段，计划于2015年底完成形式检验，计划半年获得临床实验许可，最快2016年年底前完成医疗器械注册；二是微创外科手术机器人（三臂手术机器人），是与美国达芬奇机器人类似的大型手术机器人，为国家863计划孵化项目，技术国内领先。目前已完成第二代样机的定型，处于装配和调试阶段，计划2015年底开始型式检验，后进行动物实验和临床实验，我们据此推测最快2017年中到年底完成医疗器械注册，较系列手术器械进度晚半年到一年。公司参股江苏瑞尔医疗24%股权，从事IGPS-O图像引导放疗定位系统、IGPS-V图像引导放疗定位系统等的研发与销售。近期公司公告，瑞尔医疗图像引导放疗定位系统（型号IGPS-0、IGPS-V）获得CFDA颁发的医疗器械注册证书，取得实质性进展。该注册证的取得，代表瑞尔医疗自主研发的主要产品IGPS-O图像引导放疗定位系统、IGPS-V图像引导放疗定位系统可以生产、销售和临床使用，对瑞尔医疗在行业内的发展具有重大意义，对博实股份此项投资的未来收益产生积极影响。

同时公司是哈工大机器人研究所产业化基地，哈工大机器人产业化平台；哈工大是我国机器人技术势力最强的院所，公司与哈工大联合成立了哈工大博实研究院，2013年11月，哈工大机器人研究所研制的“微创腹腔外科手术机器人系统”，通过国家“863”计划专家组的验收。验收专家表示，这一手术机器人的“问世”，打破了进口达芬奇手术机器人的技术垄断，将加快实现国产微创手术机器人辅助外科手术。在哈工大高校科研优势平台上，积极谋求合作，我们预计公司2016年将在医疗机器人等高端医疗装备上进一步布局，未来有望成为此领域领头企业。5.3.妙手机器人科技集团

妙手机器人科技集团公司是一家设计和提供延伸所有人士体能和智能的机电一体化技术、机器人产品和数字化制造设备的公司，产品包括：医疗及辅助手术机器人、工业机器人、服务机器人和科教机器人。公司与天津大学合作开发“妙手S”机器人已进入临床试验阶段，2-3年后有望实现产业化应用。

天津大学在医疗机器人领域一直处于较先进水平，其与南开大学和天津医科大学总医院联合研制的妙手A(McroHand A)被誉为我国首个机器人医生，是国内首台微创外科手术机器人。“妙手A”系统是国家863计划项目，在机器人系统机械设计、主从控制、立体图像与系统集成等关键技术上取得了重大突破，被中国科学院院士熊有伦等7位专家组成的鉴定委员认定为填补了国内空白，达到国际领先水平。

国内自主研发的“妙手A”系统最终成本将只有国外产品的1/3～1/2，耗材也不会那么脆弱，未来推向市场后将有助于降低同类产品的价格与维护成本，把机器人手术的费用大大降低。

并且“妙手A”系统在很多技术指标上，已经走在了达芬奇系统的前面。比如，首次设计完成四自由度小型手术工具，可完成复杂的缝合打结运动操作；通过信号的异地、远程传输，不远的将来甚至可以让北京的医生对异地任何一个有条件的医院的病人进行手术，从而大大提高医疗效率，减少医疗成本。