搬运机器人plc_plc仓储搬运机器人

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电气控制部分

可编程控制器（PLC）是以微处理器为核心，综合了计算机技术、自动控制技术和通信技术发展起来的一种通用的工业自动控制装置，它具有可靠性高、体积小、功能强、程序设计简单、灵活通用、维护方便等一系列优点，因而在现代工业中得到广泛应用。用户根据某一对象的具体控制要求，编制好控制程序后，用编程器将程序输入到PLC的用户程序存储器中寄存。PLC的控制功能就是通过运行用户程序来实现的。

三菱公司的FX系列PLC系列吸收吸收了整体式和模块式可编程序控制器的优点，它的基本单元、扩展单元和扩展模块的高度和宽度相同。它们的相互连接不用基板，仅用扁平电缆连接，紧密拼装后组成一个整齐的长方体。其体积小，很适用于在机电一体化产品中使用。

本课题设计的搬运机械手其驱动部分为伺服电机，需要频繁的启停，快速定位，故需通过可编程控制器对其进行控制。

工作流程图

机械手通常位于原位。图1中，X1为下限位开关，X2为上限位开关，X3、X4分别为右限位和左限位开关。机械的上下左右移动由伺服电动机来实现，冰箱门体的夹紧由真空发生器来实现。Y0控制机械手下降，Y1控制夹紧门体，Y2使机械手上升，Y3控制机械手右行，Y4控制机械手左行。

搬取门体时，必须检测到模具打开后，机械手才动作，模具打开时按下启动按钮X26，机械手先由原点下降，碰到下限位开关X1后，停止下降；Y1动作将门体抓取，为保证抓取可靠，机械手在该位置等待0.5s；待抓取牢固后，机械手开始上升，碰到上限位开关X2后，停止上升，改向右移动；移动到右限位开关X3位置时，停止右移，改为下降，至碰到下限位开关X1时，机械手将门体松开，放在右流水线上；机械手上升，碰到上限位开关后改为左移，回到原点，压在左限位开关X4和上限位开关X2上，伺服电机失电，机械手停在原位。当模具再次打开时，有重复上述过程。机械手程序如图(1)初始化程序

（2）回原点程序）自动运行程序

（3

（4）指令表程序