机器人编程说明_那智机器人编程说明
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指令介绍
1、运动指令
移动指令包含三条：MOVJ、MOVL、MOVC MOVJ：关节移动指令，即在运动过程中以关节的方式运动； 指令格式：
说明：MOVJ代表指令，LP表示局部变量，0表示标号，用于区别使用，VJ表示速度，最大速度为100%，PL为平滑度，范围0-9。
MOVL：直线运动指令，即在运动过程中以直线的方式运动； 指令格式：
说明：MOVL代表指令，LP表示局部变量，2表示标号，用于区别使用，VL表示速度，最大速度为1999，PL为平滑度，范围0-9。
MOVC：圆弧运动指令，即在运动过程中以圆弧的方式运动。指令格式：
说明：MOVC代表指令，LP表示局部变量，2表示标号，用于区别使用，VL表示速度，最大速度为1999，PL为平滑度，范围0-9。
说明：一段圆弧轨迹通必须是由三段圆弧指令实现的，三段圆弧指令分别定义了圆弧的起始点、中间点、结束点。注释：
局部变量(LP)：在某个程序中所使用的变量和其他程序中的相同变量不冲突。例如您在程序一中使用了LP0，您也可以在程序二中使用LP0，这样是不会产生矛盾的。
全局变量(GP)：在此系统中我们还设置了全局变量，意思是您如果在一个程序中使用了GP0，而后您就不可以在其他的程序中使用GP0了，否则程序会出现混乱现象，系统将会默认将第二次设定的值覆盖第一次设定的值。
平滑度(PL)：简单的说就是过渡的弧度，确定您是以直角方式过渡还是以圆弧方式过渡。假如两条直线要连接起来，怎么连接，就需要您对此变量进行设置。
1、逻辑指令
WAIT指令：条件等待指令。指令格式：
当您所设定的条件满足时，则程序往下执行；当您所设定的条件不满足时，则程序一直停在这里，知道满足您所设定的条件为止。但是，后面还有一个时间的设定，当条件不满足时，在等待后面的设定时间之后，会继续执行下面的程序。
JUMP指令：条件跳转指令，包含无条件跳转指令和条件跳转指令两种类型。格式一：格式二：说明：
在使用此条指令时，要配合使用标号指令。标号就是您所要将程序跳转到的位置，后面不加条件，只要程序执行到此行，则直接跳到标号所处的位置；后面有条件，当程序执行到该行指令时，程序不一定跳转，只有当后面的条件满足时，程序才跳转到标号所处的位置。
CALL指令：子程序调用指令，包含有条件跳转和无条件跳转两种类型。格式一：格式二：子程序的建立：
子程序的建立和主程序的建立唯一的区别就是在编写完所有的程序之后，在程序的末尾加上RET指令。说明：
1、%就是您所要调用的程序。后面不加条件，只要程序执行到此行，则直接调用该子程序；后面有条件，当程序执行到该行时，程序不一定调用该子程序，只有当后面的条件满足时，程序才调用该子程序。
2、在使用call无条件指令时，我们在机器人内部设有固定的子程序调用，用来控制滑台及喷枪（例：自转90度、一枪开启等）。
无条件调用指令
无条件调用指令
无条件跳转指令
条件跳转指令
TIME指令：延时指令，以10ms为单位。指令格式：例：延时10秒钟
DOUT指令：数字量输出。指令格式：
说明：数字量只有两种形式，因此在使用该指令时只有两种状态，即“ON”和“OFF”两种状态。
AOUT指令：模拟量输出。指令格式：例：使A0#0的输出为2.500
PAUSE指令：停止指令，无条件停止指令。格式一：格式二：说明：
PAUSE指令后就是您所要调用的程序。后面不加条件，只要程序执行到此行，则程序立刻停止；后面有条件，当程序执行到该行时，程序不一定停止，只有当后面的条件满足时，程序才停止。
；指令：注释指令，解释说明。指令格式：说明：
后面的空格部分就是解释的内容，在执行程序时，此部分的内容不执行，相
无条件停止
有条件停止
当于提示使用者这里是什么意思，主要方便读者更加轻松的理解该程序。
*指令：标号指令。指令格式：注：
配合JUMP指令一起使用。例：使程序跳转到Lable处
2、运算指令
ADD指令：加法运算指令。指令格式：说明：
执行加法指令时，将前一个变量和后一个变量相加，可以进行加法的指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。
SUB指令：减法运算指令。指令格式：说明：
执行减法指令时，将前一个变量和后一个变量相减，可以进行减法的指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。
MUL指令：乘法运算指令。指令格式：说明：
执行乘法指令时，将前一个变量和后一个变量相乘，可以进行的乘法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。
DIV指令：除法运算指令。指令格式：说明：
执行除法指令时，将前一个变量除以后一个变量，可以进行的除法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。
INC指令：加1运算指令。指令格式：说明：
执行加1指令时，将指令后的变量进行加1，可以进行的加1指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。
DEC指令：减1运算指令。指令格式：说明：
执行减1指令时，将指令后的变量进行减1，可以进行的加法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。
SET指令：置位指令。指令格式：说明：
执行设置指令时，将后一个变量的值赋给前一个变量，可以进行的加法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。
4、IF指令：条件判断指令。a、IF…END IF指令 指令格式：说明：
判断条件里面的内容是否满足，若条件满足，则执行下面的程序；若条件不满足，则程序不执行IF---END IF所包含的内容。若您有多个条件进行判断，您可以采用IF…ELSE IF…ELSE…END IF。
例：假如满足条件X0=ON，就执行TC#(0)加1，若满足条件X0=OFF，就执行TC#(0)减1，若两个条件都不满足，则将TC#(0)里面的值自加。
程序如下：
IF
X0 = = ON
INC TC#(0)
ELSE IF
X0 = = OFF
DEC TC#(0)
ELSE
ADD
TC#(0)
TC#(0)
END IF5、WHILE指令：循环指令。
指令格式：
说明：
条件结束
条件开始
当WHILE后的条件满足要求时，即条件为ON时，执行WHILE里面的程序，直到WHILE条件后的指令不满足要求，则退出该循环。
例：当TC#(1)>=20时，执行WHILE里面的程序。(TC#(1)的初始值为50)程序如下：
SET TC#(1)50.000
WHILE TC#(1)>=20 ｛
DEC TC#(1)
程序
｝
循环体
DEC TC#(1)
END WHILE
在循环体中，一定要对TC#(1)进行设置，否则，该程序将会成为死程序，即程序始终在这个地方执行。
6、SWITCH指令：条件选择指令。指令格式：
例：SWITCH…END SWITCH指令的应用
SWITCH
TC#(2)CASE 10：AOUT AO#(0)=1.000 CASE 20：AOUT AO#(0)=2.000 CASE 30：AOUT AO#(0)=3.000 CASE 40：AOUT AO#(0)=4.000 CASE 50：AOUT AO#(0)=5.000 CASE 60：AOUT AO#(0)=6.000 CASE 70：AOUT AO#(0)=7.000 CASE 80：AOUT AO#(0)=8.000 CASE 90：AOUT AO#(0)=9.000 DEFAULT：AOUT AO#(0)=10.000 END SWITCH 说明：
当TC#(2)==10时，AOUT AO#(0)=1.000； 当TC#(2)==20时，AOUT AO#(0)=2.000； 当TC#(2)==30时，AOUT AO#(0)=3.000； 当TC#(2)==40时，AOUT AO#(0)=4.000； 当TC#(2)==50时，AOUT AO#(0)=5.000； 当TC#(2)==60时，AOUT AO#(0)=6.000； 当TC#(2)==70时，AOUT AO#(0)=7.000； 当TC#(2)==80时，AOUT AO#(0)=8.000； 当TC#(2)==90时，AOUT AO#(0)=9.000； 其他情况下，AOUT AO#(0)=10.000。
应用举例：
程序编辑
将模式选择开关打到左边，在示教模式下。在进行程序编辑确保已经完成零位校准。
警告：确保自己与机器人有足够的安全距离和开阔的活动空间。
一、文件名的建立
1、在主画面；
2、按下屏幕中的“新建”按钮，则会弹出一个对话框，提示您要输入的文件名，文件名包含英文字母和数字键，不可输入非法字符(例：、；、“、”等)。在建立文件名的时候您也可以给文件命名为中文名字。
一般文件名的输入方式：
(1)、直接输入您所需的英文字母和数字键；(2)、输入完成后按下屏幕上的“
二、程序编辑
”按钮即可。
1、在主界面下，按“↑”“↓”将光标移动到新建的文件名上面，如下图。
2、在上图按“打开”按钮，进行程序编辑界面，如下图。
轨迹示意图
说明：A点以关节运行方式建立起始点，A-B点以关节运动，B-C点走直线轨迹，C-D-E点走出圆弧轨迹，E-F点点走直线轨迹，F-G点以关节运动。
表示在关节坐标，表示在直角坐标。
表示：在运动过程中以直线的方式运动；
表示：在运动过程中直线运动方式的速度为10mm，角度运动方式为1度； 表示：在运动过程中直线运动方式的速度为1mm，角度运动方式为0.1度； 表示：在运动过程中直线运动方式的速度为0.1mm，角度运动方式为0.01度。主画面中的按钮，通过调节左右按钮，可以对速度进行改变；
3、按轨迹图进行编程
a)、按住安全开关，切换机器人不同坐标系（关节坐标、直角坐标）和运行速度的运行方式，走到A点，按“
”键，按“↑”“↓”将光标选中MOVJ指令，并按“→”“←”键输入相关参数（P变量可不输入，VJ速度和PL平滑值必须输入）。
输入完成，按
键该指令输入完成。
注意：必须按住安全开关。b)、走到B点，按“
”键，按“↑”“↓”将光标选中MOVJ指令，并按“→”“←”键输入相关参数（P变量可不输入，VJ速度和PL平滑值必须输入）。输入完成，按c)、走到C点，按“
键该指令输入完成。
”键，按“↑”“↓”将光标选中MOVL指令，并按“→”“←”键输入相关参数（P变量可不输入，VL速度和PL平滑值必须输入）。输入完成，按
d)、在C点原地不动按“
键该指令输入完成。
”键，按“↑”“↓”将光标选中MOVC指令，并按“→”“←”键输入相关参数（P变量可不输入，VL速度和PL平滑值必须输入）。输入完成，按
走到D点按“
键该指令输入完成，在些建立了圆弧的起点。”键，按“↑”“↓”将光标选中MOVC指令，并按“→”“←”键输入相关参数（P变量可不输入，VL速度和PL平滑值必须输入）。输入完成，按
走到E点按“
键该指令输入完成，在些建立了圆弧的中间点。
”键，按“↑”“↓”将光标选中MOVC指令，并按“→”“←”键输入相关参数（P变量可不输入，VL速度和PL平滑值必须输入）。输入完成，按键该指令输入完成，在些建立了圆弧的结束点。
说明：一段圆弧必须由三条圆弧指令完成，分别建立其起始点、中间点、结束点；在三段圆弧中输入VL和PL参数时其值通常应该为一样的。f)、走到F点，按“
”键，按“↑”“↓”将光标选中MOVL指令，并按“→”“←”键输入相关参数（P变量可不输入，VL速度和PL平滑值必须输入）。输入完成，按g)、走到G点，按“
键该指令输入完成。
”键，按“↑”“↓”将光标选中MOVJ指令，并按“→”“←”键输入相关参数（P变量可不输入，VJ速度和PL平滑值必须输入）。输入完成，按
4、保存程序
程序编辑完成后，按界面下的键，保存当前程序。
键该指令输入完成。
到该步程序编辑完成，为确保程序正确，以防发生事故，通常需要对程序进行试运行。
三、程序试运行
警告：试运行前必须保证机器人运动范围内没有操作人员，确保自己与机器人有足够的安全距离和开阔的活动空间。
1）、在主面界面右侧调节运行速度，通常建议不大于50%以确保安全。
以下过程中，必须密切注视机器人运动，若发现异常，立即松开全开关。
2）、按下安全开关，将光标移动到时第一行。
3）、一直按下键，直到走到A点。
键，直到走到B点
键和安
4）、光标移动到时第一行，一直按下
5）、按上述步骤运行到最后一行。确保程序运行正常。
四、程序自动运行
警告：自动运行前必须保证机器人运动范围内没有操作人员，确保自己与机器人有足够的安全距离和开阔的活动空间。1）在程序界面，将模式选择开关打到中间位置，系统界面左下角提示“自动模式”。
2）在系统界面右侧选择运行速度，的运行方式。
第一次运行时速度尽量放低，方式最好选择单段。
3）按键，启动程序。
自动运行过程程中，必须密切注视机器人运动，若发现异常，立即按下急停按钮。
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