自考《机电一体化设计》简答题整理_自考机电一体化简答

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步进电动机细分驱动电路的原系统变得不稳定。I的作用是使信号控制，并作快速响应的电动传动，丝杠螺母传和谐波传动几理及作用：细分电路通过控制电系统增加一阶纯积分，从而提提机堵转矩与控制电压成正比，转种。蜗轮蜗杆副在一定意义上可动机各相绕组中电流大小和比高系统一个无静差度，但会使系速随转矩的增加而近似线性下看做是一种特殊的齿轮，只能用例，使步距角减小到原来的几分统相位裕量减小，稳定性变差D降，调速范围宽，当控制电压为于传递垂直交错轴之间的回转运之一至几十分之一。提高分辨率、的作用是给系统提供阻尼，增加零时能立即停转。感应同步器：动，蜗杆一般有1~8个头，优点平滑步进运动减小振荡(细分电稳定性，但同时增加了高频增益，是一种应用电磁感应原理来测量是传动平稳，噪声小。可自锁，路是建立在步进电动机各相绕组使系统中的高频噪声放大影响系位移的高精度检测元件，有直线但传动效率低，功率损失较大。理想对称和矩角严格正弦的基础统正常工作。伺服系统是反馈控式和圆盘式分别用于大行程的线为了减小负载转动惯量，在结构上。制系统，由控制器、受控对象、位移和角位移的测量，它的特点可在满足强度的前提下尽可能吧在实际系统中，数字PID控制器反馈测量装置以及比较器等组是抗干扰能力强，对环境要求低，齿轮做小，选用轻质合金以及在的两种实现方式是：（1）在双传成。控制器是按预定的控制规律机械结构简单，接长方便“路径”齿轮上开孔等措施。谐波齿轮与感器系统中，PI由微处理机位置调节能量的输入，以使系统产生和“轨迹“的区别：路径只代表普通齿轮副传动相比具有的优控制器实现，D的作用是由测速所希望的输出。受控对象一般是与轨迹有关的位置信息，轨迹是点：

1、结构简单，体积小，重负反馈实现（2）在单个位置传指机器的运动部分。伺服系统通代表在空间直角坐标系或机器人量轻，传动效率高

2、传动比范感器的系统中，PID由微型机单常是一个闭环的位置控制系统，连杆坐标系的位置——时间曲围大

3、同时啮合齿数多，运动独实现。其输入可以为

1、模拟电压

2、线，是具有适当的速度和加速度精度高承载能力大。4，传动平怎样控制步进电动机输出轴的参考脉冲信号

3、二进制数字信信息的路径轨迹不但要求路径连稳，无冲击，噪声小

5、齿侧间角位移、转速及转向：步进电动号。而输出是机械角或线位移。续，而且要求速度连续。数据采隙可以调整

6、可实现向密闭空机是脉冲电动机，它将数字的电数字微分分析法（DDA）采用数样插补：采用时间分割法，是将间传递运动及动力7，可实现高脉冲输入转换为模拟的输出轴运字量表达加速度、速度及位置坐定轮廓曲线分割为每一个插补周增速运动8，方便地实现差速传动。每输入一个脉冲，输出轴转标，将加速度到速度和速度到位期的进给段，即轮廓步长，每个动。导轨副：用于引导运动部件动一步。因此，输出的角位移正置的几分表达式，采用求和的方插补周期，执行一次插补运算，的走向，保证执行件的正确运动比于输入脉冲的个数，转速正比法进行近似值积分。从而产生增计算出插补点坐标，从而计算出轨迹，并通过摩擦和阻尼影响执于输入脉冲的频率，转向取决于量式运动式控制指令超声波电下一个周期各个坐标的进给量。行件的运动特性，它包括运动导各相绕组通电的顺序。全闭环控动机（USM）采用压电陶瓷逆亚PLC的定义：PLC是在工业环境轨和支撑导轨两部分在设计机制系统的定义及特点是;伺服系电效应产生超声振动，并将这种中使用的数字操作的电子系统，械传动装置对动态性能的参数统中，当位置传感器‘安装于输震动通过摩擦耦合来直接驱动转他使用内部储存器存放的用户设设计要求有：1.足够高的谐振频出轴上时，传感器直接测量工作子旋转或滑块的位移，具有结构计的程序指令，而这些指令用来率

2、高刚度和低转动惯量。

3、台移动，这种直接测量的系统为简单。转速低，扭矩大等特点，实现逻辑运算、顺序操作、定时、适当的阻尼比4，尽可能小的传全闭环系统。特点：对输出进行作为一种无磁电动机而受青睐。计数及算术运算并通过数字或模动间隙5，良好的摩擦特性。机直接控制，可以获得十分良好的性能指标：一）工作特性

1、量拟输入/输出来控制各型机械和器人按照控制水平分：

1、点位的’控制精度。但受机械传动部程，阈值，分辨率，灵敏度2，过程。描写顺序控制的方法有：控制机器人

2、连续路径机器人件的非线性影响严重，只有在要质量，（可靠性、漂移）3.环境影1，语句表：是每一步必须实行

3、控制路径机器人控制路径机求高精度的场合，才采用全闭环响

（二）静态特性，精度，误差，的动作列表。

2、流程图：采用器人代表最高运动控制水平。半系统。步进电动机的工作原理:重复性，可复见性，线性度（动方块表示每一个步骤，连线表示闭环系统的定义和特点：伺服系采用磁阻原理产生电磁转矩，将特性）1，时域指标、(上升时、步骤到步骤的路径。3梯形图：统中，当位置传感器安装在伺服数字的电脉冲输入转换为模拟的峰值时间、最大超调量、调整时表示各种触电、继电器线圈、电电动机轴上时，用以间接测量工输出轴运动，输出步数与输入脉间、延迟时间、振荡次数

2、频磁线圈、电动机等的电气连接图。作台的位移时，这种间接测量系冲数相等，转速与脉冲频率相同。域指标。机电一体化系统对传感4.、状态图：表示每一步所产生统就是x特点是可以避免传动机采样周期的选择：①考虑到对系器的性能要求需满足：1，量程的输出真值表，通常还表示由个构引起极限环和爬行振荡，比全统响应速度的影响选择的法则足够，灵敏度高2,精度适当，线状态到另一个状态的传递路径图闭环容易实现，节省投资。“机”是：采样周期应小于或等于系统性度好

3、响应时间短，通频带机电一体化中的模块：控制模块与“电”设计思想：替代机械系最小时间常数。2考虑系统的抑宽

5、经济实用，成本低，寿命包括通信模块。微计算机模块、统：在极端情况下，机械的功能制干扰能力的选择：采样速率应长机电一体化系统动态性能的软件模块和接口模块，其他还有可以完全由微计算机和执行器取为闭环系统通频带的10倍以上。参数设计原则：1，足够高的谐接卸受控模块，测量模块，驱动代，从而使机械产品变成电子产

3.实时算法程序所花费的时间总振频率2，高刚度和低转动惯量模块，控制模块的功能是处理测品。2，简化机械系统：机械系和最好小于采样周期的1|10：P：3，适当的阻尼比4，尽可能小的量模块提供的信息，生成控制指统可采用机电一体化方法加以简增加开环增益，降低系统的稳态传动间隙5，良好的摩擦特性伺令，输出给驱动模块的执行部件化3，增强机械系统4，综合机误差，增加系统通频带，但会使服电动机的优点：它是受输入电机。机械传动主要有齿轮，蜗杆械系统