蓝莓采摘车关键问题_蓝莓采摘
蓝莓采摘车关键问题由刀豆文库小编整理，希望给你工作、学习、生活带来方便，猜你可能喜欢“蓝莓采摘”。
本文重点解决的问题有两个，首先是采摘策略问题。要实现高效、安全地采摘，必须研究采摘策略，包括振动力大小和方向的确定、采摘机构运动的参数确定等，这不仅需要实际测试、调研，从而建立蓝莓果树三维生长模型，还要在此基础上分析果枝的受力模型，建立蓝莓果树的振动模型。从而为实际采摘机的设计奠定基础。这就需要实时分辨前一株蓝莓的位置，在引导蓝莓机械的运动。这部分涉及到蓝莓树丛轮廓的识别和对称中心的确定。
通过实测和抽象简化，对蓝莓植株的形态结构进行分析和建模，根据虚拟植物理论，以对树木进行动力学分析为目的建立植株模型。采用L系统理论，使用三维建模软件ProE建模，以VRML和OpenGL虚拟现实技术为手段，依据蓝莓树体结构特征，建立并实现蓝莓植株虚拟模型，实现蓝莓采摘过程可视化仿真。
分析蓝莓采摘机振动系统呈现出的复杂、多自由度的振动性质，建立蓝莓植株轴向和径向振动模型，并采用Matlab进行振动仿真，分析产生果枝分离的振动力来源。分析处于不同位置、不同角度枝桠上的蓝莓果实在采摘机工作时的受力情况，对采摘成熟果实需求的外加采摘激振力进行客观评估，从而为采摘机采摘结构和工作参数的设计提供参考。
根据蓝莓种植园的实地情况，确定识别和定位顺序，根据蓝莓特点研究蓝莓图像分割去噪、滤波、二值化等具体方法。利用图像分割的原理，采用Canny边缘检测得到蓝莓植株轮廓，得出的蓝莓植株中心线，调整蓝莓采摘机车体的进给朝向，达到轨迹引导和规划的目的。根据成熟蓝莓颜色与背景颜色的明显差别评估当前蓝莓植株的熟果量，估算单株成熟蓝莓的多寡，藉此调整蓝莓采摘机的采摘参数，确定自动采摘策略，达到智能采摘的目的。
根据蓝莓采摘机的结构特点和运动特点，根据种植条件和采摘机实际尺寸，规划设计采摘机的采摘轨迹，通过理论分析和运动仿真，得到采摘机的合理采摘路径。
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