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东北农业大学学士学位论文

学 号：A0000000

标题为宋体二号居中

THE RESEARCH ON TRANSMISSION EQUIPMENT OF WELDING ROBOT

学生姓名：张

三（宋体四号）指导教师：李四一（宋体四号）所在院系：网络教育学院 所学专业：土木工程

研究方向：钢筋混凝土框架结构

东

北

农

业

大

学

中国 · 哈尔滨

2017年7月

摘要

摘 要

机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。

机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。关键词：机器人；焊接；机械手；谐波减速器

注：大于360字

I

目录

目 录

摘要......................................................................................................错误！未定义书签。Abstract.......................................................................................................................................I 1前言.........................................................................................................................................1 1.1焊接机器人的发展历程..............................................................................................1 1.2焊接机器人国内外应用现状......................................................................................2 1.3国内外发展趋势..........................................................................................................3 1.3.1国外机器人领域近几年发展有如下几个趋势...............................................3 1.3.2国内机器人领域近几年发展有如下几个趋势...............................................4 1.4本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究手段及途径......................................5 2焊接机械手的总体方案设计.................................................................................................6 2.1总体设计思路..............................................................................................................6 2.2工业机器人概述..........................................................................................................9 2.3机器人基本技术参数................................................................................................12 2.4各种驱动方式比较....................................................................................................13 3焊接机器人运动学方程.......................................................................................................15 4焊接机器人底座的设计.......................................................................................................19 4.1底座的工作方式........................................................................................................19 4.2底座的电动机的选择................................................................................................20 4.3底座上谐波齿轮传动的设计....................................................................................20 4.3.1谐波减速器在机器人中的应用.....................................................................20 4.3.2谐波减速器工作原理.....................................................................................21 4.3.3传动比计算.....................................................................................................23 4.4底座轴设计................................................................................................................24 4.5底座传动齿轮的设计................................................................................................26 4.6底座轴承的设计........................................................................................................29 5焊接机器人大臂设计...........................................................................................................30 5.1大臂的工作方式........................................................................................................30 5.2大臂电动机的选择....................................................................................................30 5.3大臂上谐波齿轮传动设计........................................................................................31 6焊接机器人小臂的设计.......................................................................................................32 6.1小臂的工作方式........................................................................................................32 6.2小臂电动机的选择....................................................................................................32 6.3小臂谐波齿轮的传动的设计....................................................................................32 7结论.......................................................................................................................................33 参考文献..................................................................................................................................34 致谢.........................................................................................................................................3

5II

论文题目前言

1.1流域水文模型

水文，可以将其理解为水的运动规律。水文学的本质就是研究一场降雨发生后，会产生哪些现象，这些现象发生于大气圈。

1.1.1抚河流域自然地理概况

raiSuzqvSrzQ 图2-2 源面积发展图

表5-1 娄家村子流域TOPMODEL模型参数表

洪号 810329 820525

M(m)0.06

ln(T0)(m2/h)0.8

Srmax(m)0.04

Td 1

Chv(m3/h)3400

Rv(m3/h)4500

SR0(m)0.08 0

续表5-1

洪号 810329 940609 M(m)0.06

ln(T0)(m2/h)0.8

Srmax(m)0.04

Td 1

Chv(m3/h)3400

Rv(m3/h)4500

SR0(m)0.08 0.02

设Di为i级河道与流域出口间的最远距离；ACH(i)为Di所属面积占流域总面积的百分比..........：

t0D(1)CHv

（2-26）设dt为时段长；TCH(i)为i级河道径流的滞后时段；ND为最近点径流滞后时段；

参考文献

参考文献

[1] 刘洪林, 刘德勋, 方朝合, 等.利用微波加热开采地下油页岩的技术[J].石油学报, 2010, 31(4): 623-625.[2] 罗国煜, 李生林.工程地质学基础[M].南京: 南京大学出版社, 1990.[3] DECORA A W, KERR R D.Characterization of Shale Oil Products[J].Environmental Health Perspectives, 1979, 30: 217-223.注：参考文献不少于10篇，英文五篇，其中近三年文献不少于三篇

M——专著，C——论文集，N——报纸文章，J——期刊文章，D——学位论文，R——报告，S——标准，P——专利；对于不属于上述的文献类型，采用字母“Z”标识。

学位论文的书写、装订要求（1）学位论文用纸规格为A4；

（2）正文版面为38行×38字，行距为单倍行距；

（3）一级标题小2号黑体，顶格书写，段前：0.5行距、段后：0.5行距；（4）二级标题小3号黑体，缩进一格；（5）三级标题4号黑体，缩进两格；（6）四级标题小4号黑体，缩进两格；（7）正文5号宋体。

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