Atmega8515做的一个16通道伺服舵机控制系统（小编推荐）_位置伺服舵机控制电路

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以前用Atmega8515做的一个16通道伺服舵机控制的东东

此程序为16通道伺服舵机控制程序，使用CodeWizardAVR V1.24.1d编译生成，采用AVR单片机ATmage8515L，晶振频率8MHZ，另有如下几点说明：

1.主体电路应该有AVRmega8515L单片机，RS232通讯部件、I2C总线插座、16路伺服舵机控制接口、8MHZ晶体、AVR-ISP编程下载接口。

2.PB0口的跳线接至高电平时为伺服舵机的实时调试模式，此时应该打开“16通道舵机控制器”软件，并将单片机的串口和电脑的COM1口相连，然后打开单片机通电运行，拖动滑竿，如果舵机能实时跟踪滑块的动作，说明通讯正常。拖动其他通道的舵机，取好合适的动作值(指令范围0~250)和动作时间(大于120ms小于5s)后点“添加”即加入了第一条指令，依次可以加入更多的指令；如果哪一条指令有错误，选中它后重新拖动滑竿后点“修改”即可纠正，点“删除”即可删掉这一条指令；也可以打开OFFOCE组件ACCESS2000进行修改。添加完毕便可运行按“自动播放”进行演示，演示成功可按生成HEX文件，此HEX文件用作24Cxx的烧入文件。

3.PB0口的跳线接至低电平时伺服舵机的脱机运行模式：前提是在“16通道舵机控制器”软件将各条指令编好后，点“生成文件”（如图3）便可生成压缩数据，然后通过TOP2003编程器把它烧入24CXX系列(这里用的是24C64，8KB的容量)的E2PROM，将它插入I2C插槽，并将PB0口的跳线接至低电平，接通单片机电源，舵机便可逐条执行刚才做好的指令，指令条数可达2000条。

4.单片机内的程序已经达到控制精度的要求：控制路数-16路，分辨率-0.72°/分度，指令范围0~250,单条指令执行时间-大于120ms小于5s,调速模式-13种,数据压缩率-小于10％

注意：由于舵机工作电流较大，使用时应将舵机和单片机分开供电，否则程序容易跑飞。

附：

程序主体部分参考于逻辑电子网站公布的3通道舵机控制程序（详细说明可参见[url][/url]），我这里所作的改进只是扩展了通道，以及加入了速度模式控制（由于速度缺乏准确性，这里通过将动作值和动作时间相除去获得运行速度的,后台程序有13种速度模式），它可以控制16路伺服舵机、解决了DIY机器人制作领域（尤其是多关节仿生机器人和带有表演性质的机器人）的基本动作控制要求。主要创新点：

1．可以同时控制多达16路伺服舵机，同时还可以扩展通道或其他电机。

2．利用AVR单片机MEGA系列的嵌入式高速性能可以使伺服舵机的控制路数达到至少16路（最多可扩至24路），控制精度可以达到250的分辨率，如果可能的话甚至可以飞航模飞机；

3．每一路伺服舵机均具有自调速功能，即先给定舵机的动作数值和动作时间，系统内会自动按照规定的动作数值和时间算出到达规定位置的速度，这样可以避免直接给舵机定义速度的缺乏直观性；

4．PC终端软件采用VC编写，界面直观友好，操作使用简便，可以明显提高智能机器人动作指令的开发效率，同时指令经过数据压缩处理存放在外置E2PROM中，将程序和指令数据完全分离。

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