伺服培训教材_伺服基础培训教材
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三菱伺服培训教材
第一章 概要
1.1 运动控制器的特点 1.2.1 实模式概略 1.2.2 实模式框图 1.3.1 虚模式概略 1.3.2虚模式框图 1.4系统建立步骤 1.5小结
1.1 运动控制器的特点
1、QPLC CPU 和多CPU系统
复杂的伺服控制由Q MOTION CPU 模块进行处理，其他的机械控制，过程控制由QPLC CPU负责
2、符合多用途的产品
Q172CPU 1~8轴的多轴定位功能
Q173CPU 1~32轴的多轴定位功能
3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯
通过SSCNET网络进行高速通讯，可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。
4、可实现绝对位置系统
通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。
5、操作系统（OS）可变更
根据不同的工艺控制要求，可以选择对应适用的OS版本
•SV13 用于搬运及组装。
如搬运机、注塑机、涂装机等
•SV22用于自动机。如同步控制，食品、包装等
•SV43用于机床行业
•SV51用于机械手
6、凸轮软件（仅用于SV22）
将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制，变换为虚拟模式的凸轮输出。
7、机械支持语言（仅用于SV22）
将运动从原来的机械性的整合解放出来，通过软件对机械机构的运动控制器进行处理，从而执行伺服马达的控制，可以提高定位控制的功能和性能，通过电气化的方式减少机械结构上的制约，达到更合理的设计效果。减少系统成本。1.5小结
第二章
功能说明 2.1 运动控制器规格 2.2运动控制器的系统配置 2.2.1
Q173CPU 2.2.2
Q172CPU 2.2.3
Q172LX/EX 2.2.4
Q173PX 2.3小结
2.3小结
本章主要说明的Q运动控制器系统的硬件组成、Q172/Q173CPU之间的功能比较以及运动控制器专用模块的功能说明 第三章
多CPU系统 3.1多CPU系统概述 3.2多CPU的安装位置 3.2.1多CPU输入输出编号 3.3 共享存储器的自动刷新 3.4 多CPU运动控制器专用指令 3.4.1 SFC程序启动命令SFCS 3.4.2 SFC程序启动命令SVST 3.4.3 值变更命令CHGA/CHGV/CHGT 3.4.4 软元件读取/写入DDWR/DDRD 3.5 小结
3.1多CPU系统概述
多CPU系统将多台（最多4台）QPLC CPU/Q Motion CPU 安装在基板上，由各QPLC CPU/ Q Motion CPU
对输入输出模块，智能模块进行控制的系统。
复杂的伺服控制由Q Motion CPU 处理，其他的机械控制，信息控制由
QPLC CPU处理，这样的处理方式可以将负荷分散化，实现高效高速的复杂应
用。如下图所示：
3.3 共享存储器的自动刷新
CPU共享存储器的自动刷新时序：QPLC CPU是在对多CPU系统各CPU模块间的数据传接进行END处理时，Q Motion CPU数据传接的主周期处理时自动进行的使用自动刷新可自动读出其他号机的软元件存储数据，因此其他号机的软元件数据也可以作为本站的软元件进行使用。
3.4 多CPU运动控制器专用指令
本节将对多CPU用的专用指令(SFCS，GINI，DDRD，DDWR)进行说明
SP.SFCS
指定运动SFC程序的启动请求 SP.SVST
指定伺服程序的启动请求 SP.CHGA
指定轴的当前值变更请求 SP.CHGV
指定轴的速度变更请求 SP.CHGT
指定轴的转矩限制值变更请求 SP.DDWR
向运动CPU软元件写入PLC CPU软元件数据
SP.DDRD
向PLC CPU软元件读入运动CPU软元件数据
SP.GINT
运动SFC程序的事件任务执行请求
3.5 小结
多CPU系统设定时的关键是注意在GX，MT软件中设定的多CPU共享内存的长度一致。以及运动CPU与PLC CPU 控制的模块选择。如果选择了PLC CPU控制，就不需要在MT中配置该模块了，如果需要共享得到另一个CPU控制的模块的话，需要选择共享输入或者输出。
第四章 Q Motion CPU 4.1 系统设定 4.2 伺服数据 4.2.1 系统设定 4.2.2 轴数据设定 4.2.3 伺服参数设定 4.3 定位控制软元件 4.4 小结 4.1 系统设定
用来指定应用何种基板和模块，及决定轴编号和伺服放大器，伺服马达种类的设定
1）Q172CPU（N）的系统设定示例如下所示，具体设定方法将在第9章实际设定时进行说明
以上软元件都指在GX程序中应用
4.4 小结 本章注意点：
1、多CPU参数设定时，对应共享内存的长度各个CPU之间必须是一致的。在配置系统的时候，需要注意哪个CPU控制哪些模块，对于实际输入输出点的地址设定，最好按照基板的顺序排列，这样有利于以后的编程。
2、运动CPU有大量的专用软元件，在编程过程中如果要用到中间软元件的话，尽量避免使用这些专用软元件。第五章 SFC程序 5.1 SFC程序的构成 5.2 SFC符号列表 5.3 SFC分支.结合 5.4 SFC程序启动停止.4 SFC程序启动停止
SFC程序在PLC准备完成信号M2000为ON时运行。SFC程序的启动方法有：
1、自动启动－－PLC准备完成信号M2000为ON时自动启动
2、从SFC程序启动－－通过执行SFC程序中的子程序调用/启动进行启动
3、从PLC启动－－通过执行顺控程序的SFCS指令，启动SFC程序 SFC程序的退出方法：
1、通过执行SFC程序中设定的END指令进行结束
2、通过PLC准备完成信号M2000的OFF指令，停止SFC程序
3、通过清除步进行结束
注：可在一个SFC程序中设定多个END指令。
即使是SFC程序设定为自动启动，也可结束该程序。5.5 小结
本章主要介绍了SFC程序的基本概念以及SFC程序的编程符号，程序结构的组成。
对于“转移”和“等待”这两条指令一定要注意使用的条件。第六章 SV22的伺服程序 6.1 伺服程序 6.1.1 伺服程序的组成 6.2 伺服指令 6.2.1直线控制－1 6.2.2指定辅助点的圆弧插补－1 6.2.3固定尺寸传送 伺服程序：
是为实行定位控制，对必要的定位控制的种类和定位数据进行指定的程序 伺服程序区：
在定位CPU内部RAM存储器，用来存储利用外部设备创建的伺服程序。
伺服程序区容量为14334步（14K）
6.2 伺服指令
伺服指令按定位控制分：线性插补控制、圆弧插补控制、螺旋插补控制、定长馈送进给、速度控制、速度位置控制、速度切换控制、位置跟踪控制
恒定速度控制、同时启动、起始位置返回、高速振荡。
6.3小结
本章主要介绍了常用的伺服命令，特别注意INC方式和ABS方式的区别。同样的工艺可能
可以用不同的指令完成。更多的伺服命令在教材的第六章有详细的说明。
第七章 运算控制程序
在运算控制程序中能够进行代入运算式，专用函数，位软元件控制指令的设定。
1个运算控制程序中能够进行多个块的设定，但转移条件智能由转移程序来设定。
第八章 SV22实模式实验 8.2.1：SV-ON实验 8.2.2：JOG实验 8.2.3：INC-1,ABS-1 8.2.4：HOME1 8.2.5：HOME2 8.2.6：手动脉冲发生器 8.2.7：2轴直线插补控制 8.2.8：指定辅助点圆弧插补 8.2.9：1轴固定距离进给 8.2.10：速度控制1 8.2.11：中途停止后重启动 8.2.12：速度位置切换控制 8.2.13：速度切换控制 8.2.14：2轴等速控制 8.2.15：1轴等速控制 8.2.16：等速控制3 8.1 实验机系统构成
8.2.1 SV-ON实验
实验内容：通过PLC程序激活SFC程序，当X20开关合上(只能强制通)，SFC程序激活，程序等待在G3000的位置，当X00开关合上，伺服ON，X00断开，伺服OFF 目的：掌握通过PLC程序调用SFC程序，知道监控程序执行步骤。注意：M2042为ON时，全轴伺服ON
8.2.2 JOG实验
实验内容：SFC程序自动启动JOG程序，当X06开关合上，进行单轴点动，否则进行多轴
同时点动。X06*X01—1号轴正转、X06*X02—1号轴反转、X06*X03—2号轴正转、X06*X04—2号轴反转。X05合上－2个轴同时点动。
目的：掌握SFC程序自动启动，知道编制JOG程序的方法和步骤。注意：单轴正转M3202+20n，单轴反转M3203+20n，多轴同时点动M2048
8.2.3 INC-1,ABS-1 实验内容：SFC程序自动启动程序，当X06合上，2号轴执行ABS－1命令，当X07合上，1号轴执行INC-1命令，X05合上，执行2号轴清零命令。
目的：进一步理解INC和ABS命令的区别，熟悉转移命令的使用以及程序执行的流程
注意：当前值改变命令CHGA
8.2.4：HOME1 实验内容：当X00开关合上，轴1进行回零，速度是10000PLS/sec，当回零开关”DOG”通，电机会已爬行速度2000PLS/sec运行，直到与电机的第一个零信号重合时，回零完成，将当前值更改为3000。目的：掌握伺服电机回零的原理、熟悉回零的有关参数设置（回零方向、速度、爬行速度、停留时间等）。注意：CHGA(更改当前值)的用法。
8.2.5：HOME2 实验内容：当X00开关合上，轴1进行回零，速度是20000PLS/sec，当回零开关”DOG”通，电机会已爬行速度2000PLS/sec运行，直到与电机的第一个零信号重合时，回零完成，将当前值更改为1000。目的：掌握伺服电机回零的原理、熟悉回零的有关参数设置（回零方向、速度、爬行速度、停留时间等）。注意：CHGA(更改当前值)的用法。
8.2.6：手动脉冲发生器
实验内容：执行伺服程序后，当X07开关合上，伺服电机为手动脉冲发生器控制。
目的：熟悉用手动脉冲发生器控制的相关指令和寄存器。
8.2.7：2轴直线插补控制
8.2.8：指定辅助点圆弧插补
8.2.9：1轴固定距离进给
8.2.10：速度控制1
8.2.11：中途停止后重启动
8.2.12：速度位置切换控制
