冬季实践育人个人总结报告_个人实践总结报告

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冬季实践育人个人总结--四轴飞行器制作

在这个号称有史以来最长寒假里，我经历了很多，也收获了很多。回想这段日子，我真的有很失落过，也有很认真过，很高兴过，而 现在就是很珍惜这段经验。新的学期就要开始了，还有很多事情等着我去做，现在重要的就是要对这次实践活动做个总结，也是对自己的人生进行一次小结。

当随着最后一门考试结束，我也开始全心地投入制作四轴飞行器的研究中，但四轴飞行器如何控制飞行这个问题放在我的面前，我却显得有些不知所措，于是，我开始在各论坛和四轴飞行器QQ群寻找答案，在看了许多大牛在制作四轴飞行器的经验总结以及各网友的热烈讨论之后，对于四轴飞行器的制作的流程也越加清晰。

第一步，开始学习姿态解算所需要的理论知识，如四元数、欧拉角和余弦矩阵，这让我对加速度及角速度如何转化为角度有了一个整体的了解，虽然无法从数学的角度理解其中的解算过程，但四轴飞行器的控制框架已经在我的脑海中浮现。

第二步，开始飞行器各个模块的学习，如MPU6050，MS5611和HMC5883。虽然遇使用过程中遇到各种BUG,但通过技术手册的查询以及网友的帮助，最后都得到很好的解决。

第三步，通过对各网友的程序的学习，自己也开始编写属于自己的飞行控制程序，并成功移植到自己架构的k60平台飞控上，移植的过程是艰辛的，但也是值得的，其中，我进一步了解了飞行器姿态解算的过程，并对其中方向标准的确定，以及运算过程有了更加全面的理解。以及移植后飞行控制后的不稳定，通过尝试不同的解决方案，最终找到符合要求的方案。

然后就开始试飞阶段，虽然刚开始试飞都已失败告终，但随着对飞行控制的不断调试，飞行的稳定性得到了一定的提升，由于武汉雨水天气的到来，试飞的工作暂时告一段落，但我们的改进工作并没有停止，我们利用这个机会，开始准备下一阶段的工作，比如GPS定位以及摄像头航拍。

通过上述过程的一步步的走来，我从一位小白成长为初步掌握飞行器控制的入门者。路途虽然走得很艰辛，但也快乐着。知识的学习室无止境的，但我会在这条道路上坚守下去。