青少年机器人活动课教案 第十课_机器人公开课教案
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青少年机器人活动课教案
第十课
等待模块的应用总结
教学目标：
1、理解什么是等待模块。
2、结合前面的活动理解在我们的机器人中，等待模块是如何应用的。
3、能根据具体的情况合理的选择机器人的传感器。
课时安排：2课时
教学过程：
1、教师总结：根据前几节课的活动，同学们已经掌握了三种传感器的运用（触动传感器、超声波传感器、声音传感器）。那这三种传感器在使用的过程有没有共同的特点呢？
同学们讨论交流
教师总结：这三种传感器虽然不相同，但在使用设置过程中都要求机器人满足一个设定的具体条件才能执行下一个动作。这种过程我们也称之为触发条件或触发过程，也就是我们说的等待。
2、教师提问：在我们的机器人运用中除了触动、声音、超声波传感器的等待以外还有什么等待方式呢？
学生讨论交流
教师总结：除了前面所学的三种传感器等待方式以外，我们还有光电传感器、角度传感器、时间等待三种方式。光电传感器由于和判断模块有关我们将在后面的课程讲解。
等待模块
1.模块功能
通过该模块机器人可以在继续运行之前等待一个特定的条件。使用滑条或者键入数值设置一个触发值，当传感器的值低于或高于这个出发值的时候程序继续执行。
⒈等待模块右上角的数字表示传感器所连接的端口。在下面会讲到根据需要可以在设置面板里面修改端口号。
⒉如果你选择了等待光电，等待声音或者等待超声波模块，这个图标显示触发值的设置点；橘黄色条越多，说明触发值越高。如果你选择等待触动传感器，这图标将显示触动传感器的状态（反复碰撞，按下，或者弹开）。2.设置等待模块超声波传感器
通过超声波传感器，机器人能够判断离障碍物的距离。
⒈选择超声波传感器所连接的端口。默认是连接在 4 端口的。
⒉如果选择左侧，则该模块在小于触发点时被触发；如果选择右侧，则大于触发点时被触发。通过滑条来设置触发值或者在输入框内输入数值（如果定义为厘米，数值范围 0-250 或者如果定义为英寸，数值范围是
0-100）。注意根据所探测物体表面的反射率不同距离会有所差异。
⒊选择读取数值单位是厘米还是英寸。
⒋通过反馈箱可以实时读取超声波传感器的数值（0-250 cm 或者 0-100 英寸）。读取数值为 0 表示传感器能够探测到的 近距离。如果设置为厘米，数值为 250 时代表传感器所能探测到的 远距离。如果设置为英寸，则所能探测到的 远距离为 100。
注意：超声波传感器的盲区为 3cm。
声音传感器
声音传感器能够使机器人产生听觉，能够感应声音频率的高低。
⒈选择声音传感器所连接端口。默认是连接在 2 端口的。
⒉使用滑条来设置触发值或者在输入框内输入数值来定义触发值。如果选择滑条右侧，只有当监测到的数值大于触发值时传感器才会被触发；如果选择左侧，则只有当检测到的数值小于触发值时传感器才会被触发。
也可以通过数字旁的下拉菜单来选择是大于还是小于。
⒊反馈箱能够实时显示声音传感器所读取的数值（0-100）。你可以通过它来试出不同的触发值。
触动传感器
触动传感器能够让机器人产生触觉。通过感知触动传感器被按下，松开还是按下后松开，来决定下一个动作什么时候开始执行。
⒈选择触动传感器所连接端口。模块默认 1 端口连接触动传感器。
⒉选择触动传感器的状态，是按下，松开还是按下后松开继续执行下一个动作。当你想迅速按下然后松开触动传感器后触发下一个动作选择按下后松开。如果想触动传感器按下后触发下一动作选择按下。如果当触动传感器松开时触发下一动作选择松开。
⒊通过反馈箱能实时监测触动传感器的状态。当触动传感器被按下，显示数值 1。
(内置)角度传感器
通过角度传感器来设置电机所转的圈数或者角度值。
⒈选择电机所连接的端口。
⒉选择是向前还是向后。
⒊通过下拉菜单选择是角度还是度数。
⒋在程序运行前输入你所要运行的圈数或者角度值。
⒌通过反馈箱来实时显示角度传感器的数值。使用重启按钮来对反馈箱进行清零。
计时器
如果选择计时器，则当 NXT 的内部时钟达到某一个特定时间值的时候才会触发下一动作。
⒈选择你所要监测的 NXT 计时器(1,2 或者 3)。
⒉在输入框内输入数值（秒）。通过下拉菜单选择大于还是小于。可以通过上下箭头来增加或减小数值(0-4294967)。
时间
通过时间模块来决定等待多长时间再继续执行下一个动作。
⒈选择等待的时间（秒）。能够精确到 0.1 秒！
学生活动：
活动要求：
1、机器人A从A区域出发，到达B区域后机器人B出发，以此类推最后机器人D到达A区域。
2、要求机器人在运动过程中不能超出蓝色区域。
3、只有前一个机器人进入目标区域，下一个机器人才能启动运行，而且要求机器人必须是自动启动，不能人为或手动启动。机器人启动的触发方式或传感器由学生自己选择。
4、整个活动由4个机器人组成一个小队，最后由完成任务的时间来决定胜负。
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