运动控制系统实习报告._运动控制系统实习报告

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课程实验报告 课 程 名 称

所 在 学 院 控制工程学院 专 业

指 导 教 师 刘 鹏 实 验 小 组 第 六 组 小 组 成 员

总 评 成 绩 二零一三年四月

(空载 Z=0） n %  2*(Cmax n T 308  0.18 0.02666(  z *N  n  2  81.2% 1.1  Cb n Tm 0.196 1000 0.12  11.23%  10% 转速超调量的校验结果表明，上述设计不符合要求。因此需重新设计。查表，应取小一些的 h，选 h=3 进行设计。按 h=3，速度调节器参数确定如下：  n  hT n  0.07998s 2 2 2 K N (h  1 / 2h 2T n  4 /(2  9  0.02666  312.656 s K n (h  1  CeTm / 2h RT n  4  0.0236  0.196  0.12 /(2  3  0.01 0.18  0.02666  7.6 校验等效条件： 可见，cn  KN / 1 KN  n  312.656  0.07998  25s1 a1/ 3(K I / T满足近似等效条件。转速超调量的校 i 验： 1/2  1/ 3(85.76 / 0.005831/2  40.43s 1  cn b1/ 3(K I / Ton 1/2  1/ 3(85.76 / 0.0151/2  25.2 s 1  cn 转速超调量的校验结  n  2  72.2% 1.1(308  0.18 / 0.196 1000 (0.02666 / 0.12  9.97%  10%，果表明，上述设计符合要求。速度调节器的实现：选 R0  40K ,则 Rn  Kn  R0  7.6  40  304K , 取 310K。Cn   n / Rn  0.07998 / 310 103  0.258  F Con  4Ton / R0  4  0.015 / 40  103  1.5 （F 2）、仿真模型及图形如下：（3）、仿真结果如下（分别对应电流环中 KT 所取值）：

（4）、分析与结果： 由转速环的仿真曲线，如上诉第一个图所示，它是一个线性渐增的扰动量，所以系统做不到无 静差，而是 Id 略低于 Idm，其原因是电流调节系统受到电动机反电动势的扰动。在转速环的系统 仿真中，可以观察到系统在启动过程中主要分为三个阶段，电流上升阶段、恒流升速阶段和转速 调节阶段，通俗点讲就是不饱和，饱和，退饱和三个阶段。通过观察仿真曲线，我们不难得到，双闭环直流调速系统的启动过程的主要有三个特点，他们分别是饱和非线性控制，转速超调，准 时间最优控制。