毕业实习报告高新民_毕业实习报告实习内容

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毕业实习报告

专

业

机械设计制造及其自动化

学 生 姓 名

高

新

民

班

级

BD 机 制 032

学

号

0320110205

指 导 教 师

朱

龙

英

日

期

2007年4月1日

实 习 报 告

一、概述

毕业实习是我们进行毕业设计的第一个环节，是根据教学计划的安排和具体课题的内容、性质与要求来实施的。毕业实习的目的是让我们深入到生产第一线，进一步了解现代工业生产的全过程，了解新技术、新设备的应用，开阔眼界。同时，让我们围绕毕业设计课题进一步了解相关的知识和进行资料的收集，为完成课题任务提供必要的条件。大学学习的最后半年是一个综合实践的过程，是应用型本科学生丰富实践知识和专业技能、获得工程实践能力、理论联系实际能力、分析与解决实际能力和创新能力的重要途径。我们在大学所学的各门专业或非专业课都在这次毕业设计中或多或少地体现出来。毕业设计不是一个“闭门造车”的过程，所以在正式设计之前进行一系列进厂实习是一个很重要的过程。通过对本市几个典型的涉及机械方面的工厂进行参观学习，我们要在自动化技术、机械制造及工艺等方面有一个清晰的概念，将工厂中许多加工过程与书本内容结合起来，学会善于提出问题、思考问题、解决问题。

二、实习过程

本次实习，我们先后参观了江苏高精机电装备有限公司、盐城市江淮东升压力铸造有限公司、盐城市恒力集团、江动集团、盐城东风悦达拖拉机厂、盐城市精密机床厂。在这期间我们收获不少。

江苏高精机电装备有限公司主要生产各类数控机床、组合机床、专用机床及非标工装设备。在该厂参观了多种机床主要零部件的生产和它的装配过程。

盐城市江淮东升压力铸造有限公司主要产品为柴、汽油发动机配件，电动工具配件及汽车配件等，除满足江淮动力装机需求外，其余产品均以出口为主。在该厂我们参观了发动机端盖的压力铸造过程，让我们加深了所学的《塑料成型模具》这门课程中的相关知识。

江动集团主要生产柴油发动机。我们主要参观了它的箱体加工车间，它运用了生产流水线。期间，我们看到了各类组合机床。由于箱体部分位置需要保证一定的加工精度，我们还参观了数控加工车间。

江苏悦达盐城拖拉机制造有限公司是中国中、小马力拖拉机的重点企业之一，为上市公司──江苏悦达投资股份有限公司的骨干企业。主要产品有：黄海牌-12型、151型、81型系列手扶拖拉机和黄海金马─180、200、220、250、300、350、400、450、500、550、700、720、750系列及四轮驱动系列轮式拖拉机。在该厂我们参观了多种型号拖拉机主要零部件的生产和以及它的装配过程。

盐城市机床精密厂是由原国有中型企业盐城市机床厂改制而成。主要产品有CDB、CDC、CC、CA、CL、DA等系列车床；BD系列台式车床；CJK，CDJK，CZK，CMK，CK系列数控车床；ZY3725钻床；1TX系列铣削头；GL-630 系列卧式强力铣床及各类专机等18个系列，162个规格，年产量7000台。在朱老师的耐心讲解下，我们依次参观了齿轮加工车间、导轨加工车间、装配车间。

虽然在实习期间并没有直接看到机器人在自动化生产中的运用，但所看到的各种零件的加工工艺手段对本课题起了至关重要的作用。此外，对于即将走入社会的一名机械专业学生来说是很有意义的。他们让我熟悉了各种加工设备，真实的接触了各类加工方法。这些都是在书本中永远也学不到的宝贵知识，这对我的毕业设计乃至为即将走入工作岗位奠定了夯实的基础。

三、实习内容

3月19日实习从江动集团开始，我们对单缸车间，多缸车间，曲轴生产车间以及装配等车间进行了参观学习。首先我们参观了单缸机的机体加工车间,在该车间里我们看到了各种各样的组合机床，由于柴油机机体是流水线加工的，再加上良好的加工工艺，所以它的生产效率很高。然后依次参观铸造和装配车间，收益不少。

其中，我重点记录了箱体的加工过程。在朱老师的细心指导下，我们了解了它的加工工序过程：

箱体是将机器中有关部件的轴套、齿轮，曲轴等相关零件连接成一个整体。并使之保持正确的相互位置，以传动转矩或改变转速或完成规定的运动。因而箱体的加工质量，直接影响到整个柴油机的性能和寿命。

由于箱体的结构复杂、壁薄且不均匀，加工部位多，加工难度大，为了能高质量、高效率的完成箱体的加工，它的每一道工序都采用了专用机床和专用夹具进行加工。

箱体材料通常选用灰铸铁，因为灰铸铁具有较好的耐磨性、铸造性和可切削性。而且吸振性好、成本低。

由于箱体是六面体且每个面上都有很多孔，加工时在各个面上要保证各个面的垂直度，在孔上不但要保证孔轴线的平行度，还要保证不同面上孔轴线的垂直度。孔加工时为了能较好的保证加工精度要求，主要是采用专用机床以镗模法加工。工序都比较集中，这主要是为了减少安装误差的影响，有利于保证其相互位置精度要求

(1)先面后孔

先加工面，后加工孔是箱体加工的一般规律。平面面积大，用其定位稳定可靠。粗精分开，先粗后精。

(2)箱体的结构形状复杂，主要平面及孔系加工精度高，一般应将粗、精加工工序 分阶段进行，先进行粗加工，后进行精加工。

(3)粗基准的选择

一般箱体零件的粗基准都要用它上面的重要孔和另一个相距较远的孔作为粗基准，以保证孔加工时余量均匀。箱体加工时的加工工序主要按以下原则加工：(4)精基准的选择

一般采用基准统一的方案，常以箱体零件的装配基准及专门加工的一面两孔为定位基准，使整个加工工艺过程基准统一，夹具结构类似。

(5)工序集中，先主后次

箱体零件上相互位置要求较高的孔系和平面，一般尽量集中在同一工序中加工，以减少装夹次数，从而减少安装误差的影响，有利于相互位置的精度要求。

(6)合理安排时效处理

一般在毛坯铸造之后安排一次人工时效处理，对于一些高精度或形状特别复杂的箱体，应在粗加工之后再安排一次人工时效，以消除粗加工产生的内应力，保证箱体加工精度的稳定性。

3月21日在朱老师的带领下，我们参观了拖拉机厂的各主要车间，其中看到了各种机床设备。

金工车间：C6136A型普通车床、立式钻床、磨床等。

机修车间：普通车床 CY6140、卧式镗床T68、立式升降台铣床、摇臂钻床。钣焊车间：升式固定台式压力机、冲床双动薄板冲压液压机、闭式双点压力机、双动薄板冲压液压机等。

装配车间：两单柱校正压装液压机、移动式万向摇臂钻床、液压镗孔车端面头、组合机床。

3月23日我们参观了盐城市精密机床厂。我们首先到了精加工车间，这里主要是进行一些轴类零件的加工。轴类零件是最常见的一类零件,它主要起支承传动件和传递转矩的作用。轴是旋转体零件，主要由内外圆柱面、内外圆锥面、内外螺纹、键槽等组成。轴类零件的结构形式有光轴、空心轴、阶梯轴、花键轴、偏心轴、曲轴及凸轮轴等。

接下来了我们参观了齿轮加工车间。在里面我们主要看见了滚齿机和插齿机，滚齿加工机适于加工直齿、斜齿圆柱齿轮和蜗轮，但不能加工内齿轮、扇形齿轮和相距很近的多联齿轮。插齿机适于加工模数较小、齿宽较窄、工作平稳性精度要求较高而运动精度有要求不十分高的齿轮。另外，我们还看见了剃齿机，剃齿机用于未淬火圆柱齿轮的精加工,它的生产效率很高,是软齿面精加工最常用的加工方法。

在这期间我利用图书馆和网络资源搜寻了许多国内外关于仿人型机器人方面的资料。在图书馆我查阅了《机器人机械设计》、《机器人学》、《机器人机械设计和分析》、《仿人型机器人》、《工业机器人的操作机设计》、《机器人技术手册》等参考书目，通过仔细阅读，我对课题的大体思路有了一定的把握。此外，我也从网上查阅了很多关于仿人型机器人结构设计及运动稳定性分析的相关专业论文，如：HIT－Ⅲ双足步行机器人结构设计、仿人型机器人动态步行控制方法、仿人型跑步机器人的运动学分析、两足步行机器人并联腿机构的步态规划及仿真。这些都给我的课题设计提供了很大的方便。

四、对仿人型机器人步态及运动稳定性分析

模仿人的形态和行为而设计制造的机器人就是仿人型机器人，除要求具有人的基本特征外，还要求它能模仿人类的简单动作，主要包括独立行走。人体的步行机构是双腿，其功能为产生步行运动，并保证该运动连续、稳定地进行。为了保持物体的平衡状态，必须使通过物体质心的合力为零，否则，物体将改变原有的平衡状态。

对于下支撑物体的平衡状态，最常见的是稳定平衡和不稳定平衡两种（图1）

在图1（a）中，当使物体倾斜一个角度时，重心升高，重力G 1与支撑面反力N 1的联合作用使物体恢复到原平衡状态，这种平衡状态称为稳定平衡状态。在图

1（b）中，当使物体倾斜一个角度时，物体重心下降，重力G 1与支撑面反力N 1的联合作用使物体继续倾倒，而不是向原平衡状态恢复，最终使物体转向其他平衡状态。这种状态称为物体不平衡状态。由此可见，下支撑物体的平衡稳定性取决于重心高度H和稳定角α，重心越低（H越小），支撑面越大（α），其稳定性越好。

人体的站立和行走属于下支撑情形。人在站立姿势时，重力通常在踝关节前方通过两脚构成的支撑面，处于稳定平稳状态。在行走时，左右腿交替支撑，并且身体的总中心在移动。同时ZMP点（既支撑面内使步行机倾覆力矩为零的点）也在移动。在单腿支撑时ZMP点应在支撑脚的支撑面内，使身体处于稳定平衡状态；在换腿支撑时，ZMP点以一个支撑面内移到另一个支撑面内，这时身体处于不稳定平衡状态。人的行走就是由稳定平衡到不稳定平衡状态，又由不稳定平衡状态到稳定平衡状态的不断交替变化的过程。

步态是任何一个物体（包括人）在行走时对快慢起关键作用的因素。研究表明：人类在行走时可以有上百种不同的步态，其中“平步”行走和“一字步”行走是诸多步态中的两个极限步态，而大部分步态是介于这两种步态之间的步态。仿人型机器人在行走时的步态亦是如此。“平步”行走时，两条腿的落脚痕迹是平行的，实现这种步行的机构对其自由度要求较少，但对机构的稳定平衡却提出了较高的要求。“一字步”行走类似于模特儿的行走姿式，他的实现要求下肢的自由度较多，但却可以只通过控制下肢各部分重量实现自身的平衡。所以“一字步”是实现仿人型机器人动态步行所必须寻求的步态方式。

为了便于对步态进行定性和定量的分析，有必要建立其数学模型。机器人两腿均有两种状态，即着地和腾空，分别用“0”和“1”表示。于是机器人的第j条腿在一个周期内两种状态的变化次序可表示为：

其中，n为一个周期内的状态数，mi,j为0或1。两足不同状态的组合及变换可有矩阵G来表示：

G=〔g1，g2〕

一个周期内各状态的持续时间用T表示：

步态的空间特征可用三个与G相对应的矩阵表示。以步行机体的质心作原点，建立固定在机体上的坐标系OXYZ。如图二所示。两足着地和腾空的具体位置可由坐标系XYZ中的三个坐标值来表示。与G相对应的新矩阵X，Y，Z各足着地点的相对位置。以上五个矩阵（G，T，X，Y，Z）的组合描述了步态的时间特性和空间特性。其中G、T在步态规划时必须确定，而X、Y在研究静态平衡时具有重大意义。

五、实习感想

两周的工厂实习已经结束了，时间虽然很短，但是我学到了许多书本上没有的知识，掌握了一些最基本的实践经验。让我理解了理论和实践的差距，在学习知识的同时也要动手去做。在实习过程中，参观了有关课题的生产设备以及生产流程，以及其他机械方面的生产现场，我才感到所学理论知识与现实还有很大的差距。要想掌握好所学理论知识，并能运用理论知识解决实际生产中所遇到的问题，必须到实践中去领会。这次实习不仅仅对我的毕业设计有着很大的帮助，同时为我将来参加工作打下了良好的基础。